第三章 1的 稳定性分析 自动控制理论.pptVIP

引 言 第三章 控制系统的时域分析 目的 掌握控制系统的时域分析方法 劳思表出现零行 * 数 学 模 型 微分方程 传递函数 频率特性 结构图 信号流图 状态空间表达式 反映元件及系统 的特性要正确 实验法 解析法 写出的数学式子 要简明 自动控制系统好？差? 系统分析 典型的输入信号 时域性能指标 动态性能 指标 稳态性能 指标 稳定性 时域分析 复域分析 频域分析 单位脉冲 阶跃 斜坡 正余弦 内容 系统稳定性分析 稳态误差的计算 瞬态分析 时域性能指标 一阶、二阶系统分析 §3.5 控制系统的稳定性分析(P70) 系统稳定的概念 系统稳定的充要条件 应用劳斯（Routh)判据判别系统 稳定性 关于系统运动的稳定性理论， 是俄国学者李亚普诺夫 （А. М. Лялунов） 于1892年确立的。 系统稳定性的完整概念 “运动稳定性的一般问题” （The General Problem of the Stability of Motion) 1. 系统稳定的概念 稳定的基本概念 稳定是使系统能够正常工作的必要条件，所谓“稳定”是指在任何扰动作用下，系统平衡遭到了破坏，如果在经过了相当长时间后，系统能达到一种新的平衡，或者回到原来的平衡状态，那么这个系统是稳定的。  稳定stabl