线性离散系统的分析.docVIP

§10-4 线性离散系统的分析 前面讨论了线性离散系统的数学模型：一种是输入输出模型，一种是状态空间模型。本节将要根据这些数学模型来分析线性离散系统的特性，例如稳定性、能控性和能观测性。 一、稳定性 稳定性是动力学系统的一个十分重要的性质。本节只讨论线性定常系统的稳定性，而时变系统的稳定性问题是比较复杂的。有两大类的稳定性分析方法。一类是分析离散系统极点在平面内的位置。一个闭环系统是稳定的充分必要条件是其特征方程的全部根都必须分布在平面内以原点为圆心的单位圆内。当然，我们可以用直接的方法求出特征方程，然后再求出其根（例如用贝尔斯特-牛顿叠代法）。但是在工程上希望不经过解特征方程而找到一些间接的方法，例如代数判据法，基于频率特性分析的奈奎斯特法，或通过双线性变换把平面问题变成平面的问题，再用连续系统的稳定判据。另一类研究稳定性的方法是李雅普诺夫第二方法，它规定了关于稳定性的严格定义和方法。本节只介绍代数判据法。 Routh、Schur、Cohn和Jury都研究过相类似的稳定判据。如果已知一个系统的特征多项式 　　 　　 　　　(10.87) Jury把它的系数排列成如下的算表： ――――――――――――――――――― ――――――――――――――――――― ――――――――――――――――――― ――――――――――――――――――― 其中 表中第一行和第二行分别是(10.87)中的系数按正序和倒序排列的。这两行的最后两个元素相除而得到。第一行的各元素分别减去第二行的相应元素乘以，这就得到第三行的各元素。显然，第三行的最后一个元素为零，即第三行比前两行少一个元素。第四行的元素是第三行的元素反过来排列的。这样一直做下去，直到第行，即此行只剩下一个元素为止。于是有 Jury稳定性判据 如果，方程(10.87)的根全在单位圆内的充分必要条件是：算表中所有奇数行的第一个元素都是正数。如果这些元素中有的为负数，则负元素的个数代表(10.87)中含有在单位圆以外根的个数。 [例10-17] 已知特征方程为 写出Jury算表为 如果要求特征方程的根全在单位圆内，则必须满足 即 系数和使此二阶系统稳定的区间如图10-17所示。 图10-17 二、能控性 在现代控制理论中有两个基本的概念，一个是讨论是否有可能把一个系统从任何初始状态控制到任何其它状态；另一个是讨论通过测量动力学系统的输入和输出能否确定其状态。这就是卡尔曼在1960年提出的能控性和能观性的概念。 1. 定义 　　我们现在来讨论线性定常系统 　　　　　　　　　　　 (10.88) 的能控性问题。对此系统，如能找到控制序列，把系统(10.88)从任意初始状态，在有限时间内控制到０，则此系统是能控的。 对系统(10.88)，如能找到控制序列，把系统从任意初始状态，在有限时间内控制到任一状态，则此系统是能达的或完全能控的。能控并不意味着就能达。这一点是很容易理解的，因为如果有，则此系统即使不加控制，在步内也能达到零状态。此系统是能控的，但不一定能达。对线性定常系统来说，如是可逆的，能控与能达是等价的。 能控性定理 　　定理：系统(10.88)的能控性矩阵为 　　　　　　　　　　 (10.89) (10.88)的状态完全能控的充分必要条件是矩阵的秩等于，即 　　　　　　　　　　　 　 (10.90) 这个定理的证明是很容易的。由(10.88)，有 或写成　　 要使，这里是任一要求达到的状态，则要由下列方程求出 它的解存在的条件是的秩为。但要注意如果控制作用不是单输出情形，这解将不是唯一的。 这里要对能控性定理作简要的讨论： 　　1）如果，从定理看出在步内不可能把系统从状态控制到，而且再增加几步也不能控制到。例如再增加一步控制，则能控性阵的秩仍小于，即 由Cayley-Hamiltom定理 其中()是的特征方程的系数。它说明是的线性组合，于是与其它列之间不是线性独立的，因而并不增加能控性矩阵的秩。再增加几步控制，结果仍是一样。因而在步内不能达到，而且无论用多少步控制都不可能达到。 2) 能控性是系统的一个结构特点。如果系统是不能控的，办法只有修改系统的结构或结构参数。 3) 如果要了解系统输出的能控性，而不是状态的能控性，用类似于状态能控性的定义和定理的办法就可以得到。即如定义系统输出能控性阵 后，如果要把系统从任意初始输出，在有限时间内控制到任一输出的充分必要条件是输出能控性矩阵的秩为。这里是输出向量的维数。 [例10-18] 两个质量块和用阻