斜入式穴盘苗移栽手爪工作参数优化及试验验证-IngentaConnect.PDF

第 31 卷 第 24 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.24 16 2015 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2015 斜入式穴盘苗移栽手爪工作参数优化及试验验证 高国华，冯天翔，李 福 （北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 100124 ） 摘 要：为实现低伤苗率下的盘间移栽作业，该文设计了一套斜入式穴盘苗移栽手爪，并对其关键参数进行了试验研究， 以期提高移栽成功率。该手爪采用单驱动源下的联动机构实现斜入式取苗方式，可降低对穴苗钵坨的损伤，保证其在提取 后有较好的完整性。通过对取苗过程进行分析，得到了影响移栽成功率的关键性因素。以红掌穴苗为试验对象，选取钢针 插入点距离、钢针插入深度以及钢针插入角度为影响因素，以穴苗极限破坏力为优化指标，利用响应曲面方法进行优化试 验设计。试验结果表明，当钢针插入点距离为 11.5 mm，钢针插入深度43 mm，钢针插入角度为 14°时，可以达到最大极限 破坏力 3.89 N 。应用此参数组合进行斜入式移栽手爪性能测试验证，试验结果表明优化后的移栽手爪的移栽周期为4 s ，移 栽成功率可达 98%，能够应用到实际生产当中。该研究结果可为盘间移栽领域自动化移栽机的研制与开发提供参考。 关键词：移栽；操纵手；优化；穴盘苗；工作参数；响应曲面法 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.24.003 中图分类号：S223.94 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-24-0016-07 高国华，冯天翔，李 福. 斜入式穴盘苗移栽手爪工作参数优化及试验验证[J]. 农业工程学报，2015，31(24)：16－22. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.24.003 Gao Guohua, Feng Tianxiang, Li Fu. Working parameters optimization and experimental verification of inclined-inserting transplanting manipulator for plug seedling[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(24): 16 －22. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.24.003 统设计[14-15]等方面开展了相关研究，其中移栽手爪的结 0 引 言 构设计[16-17] 、关键部件的仿真分析[18-20] 、以及关键参数试 移栽作为温室工厂化育苗的重要育苗环节之一，是 验研究[21-24]仍是开发的重点。然而，目前国内研发的移 指将幼苗从高密度穴盘移栽到低密度穴盘或苗钵中的过 栽手爪多采用夹取式（即将指针插入后再向内挤压、夹 程。长期以来，中国的温室穴苗移栽主要依赖手工作业， 紧钵坨后提取）的取苗方式。此种方式虽然可以提供较 由于温室作业环境比较恶劣，技术要求高，在这种环境 强的抱抓力，但由于取苗时需要涉及插、夹 2 个基础动 下连