基于小脑模型关节控制器的水下机械手复合运动控制的研究及仿真.PDFVIP

基于小脑模型关节控制器的水下机械手复合运动控制的研究及仿真———胡雯蔷 徐筱龙 徐国华 暋 基于小脑模型关节控制器的水下机械手 复合运动控制的研究及仿真 胡雯蔷 徐筱龙 徐国华 暋 , , 华中科技大学 武汉 430074 : , 。 摘要 水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统 作业环境非常复杂且受到强干扰 考 , ; 虑水动力对水下机械手的作用 推导了水下机械手的动力学模型 提出了一种基于小脑模型关节控制器 , , 。 与PID的复合控制算法 使水下机械手具有在线学习能力 能适应复杂的水下作业环境 以二关节水 , / , , 下机械手为例 利用MATLABSimulink对水下机械手的作业控制进行了仿真研究 结果证明 该控制 方法和动力学模型可以有效地用于水下机械手的控制研究。 : ; ; ; 关键词 水下机械手 小脑模型关节控制器 动力学模型 水动力 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP391灡7暋暋暋 1004 132X200816 1891 04 ResearchandSimulationonMultilex-athleticsControlof p UnderwaterManiulatorBasedonCMAC p HuWenian暋XuXiaolon暋XuGuohua q g g , , Huazhon UniversitofScienceandTechnolo Wuhan430074 g y gy : AbstractUnderwatermaniulatorisanaltitudinalnon-linearandriidif-coulin sstem p g y p g y workin underver com lexconditionsandiseffectedeasil.Thednamicsmodelofunderwater g y p y y ; maniulatorbasedonthewaveforcewasconstructedonecom ositedcontrolmethodbasedonCMAC p p ,