基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪-中国机械工程.PDFVIP

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 ２８ ８ ２０１７ ４ 基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪 赵林峰 徐 磊 陈无畏 　 　 　 , , 合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 ２３０００９ : , 摘要 建立了基于电动助力转向系统的自动泊车系统动力学模型 考虑汽车动力学约束及泊车防碰 , , ; 撞约束 基于两段弧规划路径 使用反正切函数来拟合路径 应用非时间参考的路径跟踪控制策略生成 , ( ) , . , 目标转角 采用自抗扰控制 ADRC方法进行转角跟踪 并通过硬件在环试验进行验证 结果表明 反 , ; 正切函数拟合的路径曲率连续无突变 非时间参考的路径跟踪效果较好 所提出的ADRC转角跟踪算 法比PID控制具有更高的泊车精度和响应速度. : ; ; ; ; 关键词 电动助力转向 自动泊车系统 路径跟踪 自抗扰控制 硬件在环 中图分类号: : / U４６１．１ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１７．０８．０１５ j PathＧtrackin ofAPSBasedonADRC g ZHAOLinfen　XULei　CHENWuwei g , , SchoolofAutomotiveandTransortationEnineerin HefeiUniversitofTechnolo p g g y gy , Hefei２３０００９ : AbstractAdnamicsmodelofAPSwasestablishedhereinbasedonEPS．Considerationofcar y dnamicsconstraintandavoidanceofcollisionwastaken．PathＧlannin oftwoarcsandarctanent y p g g , functionwereused whichim rovedtheroutefittin．A nonＧtimereference athtrackin control p g