双刚体航天器姿态运动规划的样条逼近方法-中国科学-science.pdfVIP

中国科学: 物理学 力学 天文学 2013 年 第43 卷 第4 期: 407–414 SCIENTIA SINICA Physica, Mechanica Astronomica SCIENCE CHINA PRESS 结构和系统动力学与控制专刊 双刚体航天器姿态运动规划的样条逼近方法 ①* ② 戈新生 , 郭正雄 ① 北京信息科技大学机电工程学院, 北京 100192; ② 中国科学院力学研究所, 北京 100190 *联系人, E-mail: gebim@ 收稿日期: 2012-08-15; 接受日期: 2012-10-16 国家自然科学基金(批准号:和北京市自然科学基金重点项目(B 类) (编号: KZ201110772039)资助 摘要 双刚体航天器系统在无外力矩作用时, 其姿态运动可通过连接双刚体航天器的关节铰进行控 制, 这种关节铰可由球铰或万向节铰构成. 本文利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了双 刚体航天器的三维姿态运动控制问题. 分别导出带球铰和万向节铰连接的双刚体航天器系统三维姿态运 动控制模型, 并将系统的姿态运动控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题. 利用最优控制和样条逼 近方法, 在控制输入的样条逼近中引入粒子群算法, 提出基于样条逼近的最优运动规划数值算法. 运动 规划的最优控制是光滑的, 且初值和终值均为零, 通过数值仿真, 表明该方法对带球铰和万向节铰连接 的双刚体航天器三维姿态运动规划是有效的. 关键词 双刚体航天器, 姿态运动, 运动规划, 样条逼近, 粒子群算法 PACS: 45.40.-f, 45.20.dc, 45.10.-b, 02.60.Gf, 02.60.Pn doi: 10.1360/132012-690 随着航天器结构的日趋复杂化, 简单的刚体或 动问题, 并提出了研究该类问题的一般构架. Chen 和 陀螺体模型已不能正确反映航天器的实际, 于是多 Sreenath[2]利用非完整约束特性研究了耦合双刚体的 刚体模型、带挠性体和带液体的复杂模型便应运而生, 姿态控制问题. Kolmanovsky 等人[3]对平面情况的多 并提出了许多新的理论研究课题. 双刚体航天器是 刚体航天器姿态追踪提出了一种反馈控制方法. 一类特殊的多刚体航天器模型, 当航天器控制系统 Reyhanoglu 和 McClamroch[4]研究了非零角动量情况 处于关闭状态时, 漂浮在空间的航天器系统是一个 下多刚体航天器的姿态运动规划问题. Sadegh [5]应用 自由漂浮的无根多体系统. 连接双刚体航天器的关 神经网络技术研究了平面多刚体航天器的姿态控制 节铰运动时, 因存在动量和动量矩守恒, 双刚体的姿 问题. Fernandes 等人[6]利用泛函分析中的Ritz 近似理 态随关节铰的运动而改变. 双刚体航天器姿态动力 论, 对双刚体模型提出了最优控制的近似方法. 另外 学与控制研究已引起国内外学者的广泛和深入的研 还有许多工作是将航天器作为主刚体, 其余刚体均 究. Krishnaprasad[1]最早研究了多刚体航天器姿态运 作为主刚体的附件构成多体树系统, 如空间机械臂 引用格式: 戈新生, 郭正雄. 双刚体航天器姿态运动规划的样条逼近方法. 中国科学: 物理学 力学 天文学, 2013, 43: 407–414 Ge X S, Guo Z X. Attitude motion planning of dual rigid bodies spacecraft using spline approx