多自由度非线性系统动态参数化模型建模方法研究-动力学与控制学报.PDFVIP

第１５卷第１期２０１７年２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１５Ｎｏ．１ １６７２６５５３／２０１７／１５ ／０１５１０ Ｆｅｂ．２０１７ ⑴ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 多自由度非线性系统动态参数化模型建模方法研究 １ ２ １ ３ 刘昊鹏 　朱云鹏 　罗忠 　韩清凯 （１．东北大学机械工程与自动化学院，沈阳　１１０８１９）（２．谢菲尔德大学自动控制与系统工程系，英国　Ｓ１３ＪＤ） （３．大连理工大学机械工程学院，大连　１１６０２３） 摘要　针对多自由度非线性系统的动态模型辨识问题，基于ＮＡＲＸ（ＮｏｎｌｉｎｅａｒＡｕｔｏｒｅｇｒｅｓｓｉｖｅｗｉｔｈＥｘｏｇｅｎｏｕｓ ｉｎｐｕｔｓ）模型的建模方法，考虑系统的物理设计参数，建立非线性系统动态参数化模型．首先，根据系统输入、 输出数据建立系统不同参数下的ＮＡＲＸ模型，并通过ＥＦＯＲ（ＥｘｔｅｎｄｅｄＦｏｒｗａｒｄＯｒｔｈｏｇｏｎａｌＲｅｇｒｅｓｓｉｏｎ）算法对 不同参数下ＮＡＲＸ模型进行修正，以统一辨识得到的系统模型结构．随后，建立ＮＡＲＸ模型系数与物理设计 参数间的函数关系，得到多自由度非线性系统的动态参数化模型．以单输入、单输出两自由度非线性系统为 例，根据数值仿真结果，对系统的动态参数化模型建模过程进行说明．最后，以带非线性涂层阻尼的悬臂梁 作为试验对象，建立其动态参数化模型以反映其动力学特性．试验结果表明，非线性系统动态参数化模型能 准确预测多自由度非线性系统的输出响应，为非线性系统的分析与优化设计提供了理论基础． 关键词　多自由度非线性系统，　动态参数化模型，　ＮＡＲＸ模型，　涂层阻尼，　悬臂梁 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１６０３１ ［１１］ Ｓｑｕａｒｅｓ） ，建立了多项式结构下ＮＡＲＸ模型辨识 引言 方法．正交最小二乘法的优势在于能够筛选并排序 在工程实际中，随着对系统分析与设计的要求 出模型中重要的项，从而更好地反映系统动力学特 不断提高，线性模型往往无法满足实际要求．因此 性；而向前正交最小二乘法则是在其基础上，每一 在系统建模过程中，常需要考虑系统的非线性特 步运算都对模型剩余项进行全面筛选，避免了用最 征［１－３］．例如自动导航仪，桥梁结构及生物医药等 小二乘法估计模型系数可能造成的误差． 复杂非线性系统在分析与设计过程中，都需要考虑 ＮＡＲＸ模型可用于多数非线性系统建模且模 ［４］ 其模型非线性特征的影响 ． 型结构简单，它被广泛应用于工程实际当中．如 ２０世纪３０年代，Ｖｏｌｔｅｒｒａ提出了利用 Ｖｏｌｔｅｒｒａ Ｃｈｉｒａｓ等将ＮＡＲＸ模型用于飞机燃气轮机的建模 级数描述非线性系统，并基于Ｖｏｌｔｅｒｒａ级数对非线 上，通过试验验证了由系统输入（燃料消耗），输出 ［５］ 性系统模型进行辨识 ．此后，各种形式的模块化 （轴转速）建立的ＮＡＲＸ模型能很好地反映燃汽轮 ［６］ 非线性模型，如 Ｗｉｅｎｅｒ模型 、Ｈａｍｍｅｒｓｔｅｉｎ模 机的动力学特性，此建模方法也为许多其他非线性 ［７］