机器人球面单径容积FastSLAM算法.PDFVIP

第37 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.37, No.6 2015 年11 月 Nov., 2015 DOI ：10.13973/ki.robot.2015.0708 机器人球面单径容积FastSLAM 算法 12 1 1 3 12 朱奇光 ，袁 梅 ，王梓巍 ，陈 颖 ，陈卫东 （1. 燕山大学信息科学与工程学院，河北秦皇岛 066004 ； 2. 河北省特种光纤与光纤传感重点实验室，河北 秦皇岛 066004 ； 3. 燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛 066004 ） 摘 要：针对标准FastSLAM 算法存在的雅可比矩阵的计算、线性化误差累积等问题，提出了一种球面单径 容积FastSLAM 算法（SSRCFastSLAM ）．算法的特点在于使用3 阶球面单径准则计算SLAM 中的非线性高斯权重 积分，以提高精度．所提算法利用球面单径容积粒子滤波进行路径估计，利用球面单径容积卡尔曼滤波来维护路 标．通过仿真实验和维多利亚公园数据集实验将所提算法同FastSLAM2.0、UFastSLAM 和CFastSLAM 进行对比． 结果显示，所提算法在不同粒子数与噪声环境下的定位与建图能力均优于其他3 种算法，且在粒子数目较少或环 境干扰较大时优势更显著，验证了所提算法的优越性． 关键词：同时定位与地图创建；Rao-Blackwellized 粒子滤波；球面单径准则；高斯权重积分 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2015)-06-0708-10 A Robot Spherical Simplex-Radial Cubature FastSLAM Algorithm ZHU Qiguang12 ，YUAN Mei1 ，WANG Ziwei1 ，CHEN Ying3 ，CHEN Weidong12 (1. School of Information Science and Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China; 2. The Key Laboratory for Special Fiber and Fiber Sensor of Hebei Province, Qinhuangdao 066004, China; 3. School of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) Abstract: Standard FastSLAM algorithm suffers from the calculation of the Jacobian matrices and linearization error accumulation. To overcome these problems, a spherical simplex-radial cubature FastSLAM (SSRCFastSLAM) algorithm is proposed. The 3rd-degree spherical simplex-radial rule is utilized to calculate the nonlinear Gaussian weighted integral in order to im