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2017-10-22 发布于上海
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1766_轮式移动机器人的结构设计.pdf

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1766_轮式移动机器人的结构设计

目录 1 前言 ·························································· （2） 2 机构的驱动方案设计 ········································ （5） 2.1 机器人运动方式的选择·········································· （5） 2.2 轮式机器人驱动方案设计········································ （9） 2.2.1 轮式机器人驱动轮组成······································ （10） 2.2.2 轮式机器人转向轮组成······································ （11） 2.2.3 电机选择·················································· （12） 2.2.4 减速机构的设计············································ （17） 2.2.5 变速箱体、前车体及电池箱·································· （18） 2.2.6 后减震及前减震机构········································ （19） 2.2.7 车轮和轮毂················································ （20） 3 传动机构、执行机构的设计及受力分析 ···················· （23） 3.1 传动机构的设计················· ······························· （23） 3.2 执行机构的设计················································ （24） 3.3 机器人受力分析及如何保证加速度最优···························· （24） 4 轮式移动机器人的运动学分析 ······························ （26） 4.1 轮式式机器人的运动学建模································ ······ （26） 4.2 阿克曼约束的机器人运动模型···································· （29） 5 轮式移动机器人的运动控制系统设计 ······················· （32） 5.1 控制系统硬件设计·············································· （32） 5.2 控制系统软件设计·············································· （34） 5.2.2 上位机控制系统软件设计···································· （34） 5.2.3 下位机控制系统软件设计···································· （34） 6 结论 ·························································· （36）参考文献 ························································· （37）致谢 ··········· ··················································· （38） 1 前言移动机器人的研究始于上世纪 60 年代末期，随着计算机技术、传感器技术以及信息处理技术的发展，移动机器人已被广泛应用于工业、农业、医疗、保安巡逻等行业。机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，