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永磁电机的滑模控制仿真0100319013　陈强引言目前，永磁同步电机(PMSM)高性能控制策略已从矢量控制逐步发展到直接转矩控制(DTC)。传统DTC具有结构简单、响应快速、对系统内部参数摄动和外部干扰鲁棒性强等优点，但存在较大的电流、磁链和转矩脉动、逆变器开关频率不恒定、系统低速运行时难以精确控制以及因转矩脉动引起的高频噪声等问题。针对传统永磁同步电机DTC中存在的这些问题，目前多采用以下4种解决方案：①对传统DTC 的开关表加以改进，如增加零电压矢量和对空间电压矢量细分；②采用多电平功率变换器，通过控制多个空间电压矢量作用于电机，使磁链、转矩平滑。但增加了系统硬件成本和控制复杂性；③运用空间电压矢量调制方法使逆变器开关频率恒定以减小转矩脉动。这些解决方案一般采用PI 型调节器替代滞环型调节器来控制定子磁链和转矩，因而引入了PI 调节器的共同缺点，即特定的PI 系数对电机参数、转速和负载变化敏感，而且根据幅频响应理论，PI调节器本身具有相位滞后效应。滑模变结构控制是对非线性不确定性系统的一种有效的综合方法，对系统的参数摄动和外干扰鲁棒性非常强，且结构简单、响应快速。目前，这种控制策略已成功用于永磁电机的控制中。本文使用已有的滑模变结构控制对隐极永磁电机进行了仿真学习。永磁电机模型在分析永磁同步电机时，假设：（1）定子绕组Y形连接，绕组电流为对称的三相正弦波电流（2）忽略电机涡流和磁滞损耗（3）转子没有阻尼绕组（4）定子磁场呈正弦分布，不考虑谐波与饱和则易得在三相ABC坐标系下电压方程为：式中、、为三相电压，、、为三相电流，、、为定子磁链，为定子电阻。另外，定子磁链空间矢量可表示为：上式中为等效同步电感，为定子绕组漏感，为定子绕组互感，为电流矢量，为永磁体磁链矢量。将以上两个方程简化即可得到在静止坐标系下定子电压矢量方程为：此即永磁同步电机在静止坐标系下的数学模型。若取坐标系，又由于隐极机中，则此时在两相静止坐标系下的电压方程定子磁链方程为若以dq坐标系表示，则有此外，PMSG的运动方程为其中B为摩擦系数，Tm为机械转矩，p为永磁电机的极对数。综上，PMSG的数学模型即由上述的磁链方程、电压方程、转矩方程等构成。滑模控制原理取转矩和定子磁链为两个控制目标，则设其中是电磁转矩，而则是定子磁链平方，即则上式即为切换函数。对时间求导可得将磁链方程和转矩方程代入可得：其中，、为系数矩阵；为控制律矩阵。选择指数趋近率来设计滑模控制器，即可取控制率其中、、、为正常数。而、则为PWM控制器的电压指令。另外其中为控制参数。仿真按照上面所述的控制原理在Matlab中进行仿真，其框图如下：而滑模控制内部结构如下：则给定转速为1rad/s，磁链为12V.s，则结果如下：最上面的是电机的Ａ相电流，而中间的则是电磁转矩，最下面的是转速。可以看到控制达到了目标。而磁链跟踪如下：而转矩跟踪如下：上图可见，转矩跟踪得并不好，可能是由于某个参数的设置不到位。需要进一步地改进。结论通过对非线性控制的学习，本文对永磁电机的控制仿真达到了预期的效果，但是也可以看到转矩跟踪并没有控制得很好，需要进一步改进。附录：滑模控制部分程序function [ualpha,ubeta]= sm(Terr,Ferr,Falpha,Fbeta,ialpha,ibeta,we,thetae)P=145;Ld=0.00433;R=0.0072;Ff=12;%PMSG parametersK1=1000;K2=1;K3=10;K4=1;lamda1=100000;lamda2=3;%control parametersS1=Terr;S2=Ferr;d1=1.5*P*(ibeta-Fbeta/Ld);d2=1.5*P*(Falpha/Ld-ialpha);d3=2*Falpha;d4=2*Fbeta;D=-[d1 d2;d3 d4];F1=-3*P*Fbeta*(R*ialpha+we*Ff*(-sin(thetae)))/(2*Ld)-3*P*Falpha*(-R*ibeta-we*Ff*(cos(thetae)))/(2*Ld);F2=2*R*Falpha*ialpha+2*R*Fbeta*ibeta;if(S1lamda1) sigS1=1;elseif(S1-lamda1) sigS1=-1;else sigS1=S1/lamda1;endif(S2lamda2) sigS2=1;elseif(S2-lamda2) sigS2=-1;else sigS2=S2/lamda2;endF=[F1+K1*S1+K2*sigS1 F2+K3*S2+K4*sigS2];if(rank(D)==2) U=-inv(D)*F;else U=[3000 0];end%Utemp=U;u=U;ua