挖掘机器人控制系统CAN总线接口.PDFVIP

维普资讯 第25卷第3期 武汉 科 技大 学 学报 (自然 科 学版 ) Vo1．25，No．3 2002年9月 J．ofWuhanUni．ofSci．Tech．(NaturalScienceEdition) Sep．2002 挖掘机器人控制系统 CAN总线接 口 周 波 ，胡 骁 ，周 辉。 (I．武汉科技大学，湖北 武汉，430081；2．浙江大学 ，浙江 杭州，310027；3．武汉钢铁 (集团)公司，湖北 武汉，430083) 摘要 ：根据挖掘机器人控制系统的设计特点，采用基于CAN总线通信的多控制主体结构方案，实现 了单片机 CAN总线接 口硬件和软件的设计。 关键词-CAN总线；挖掘机器人；多主控制 中图分类号：TP242．2 文献标识码lA 文章编号：1001—4985(2002)03—0288—05 传统的机器人控制系统为集 中式结构，这种 控制器失效，不影响其他控制器；④可靠性强。控 结构处理器计算量大，可靠性差 ，维护困难 J。 制器之间连接导线少，受外界干扰机会少 ，而且 分布式结构可靠性好，实时性强，易于维护 J。 CAN总线本身的抗