焊接智能化及智能化焊接机器人技术研究进展.pdf

第43卷第5期重珲俄 v“3No．5 E1．x，tIic M8chine 2013 2013年5月 1啊reIding May 撵搂智麓德霸智德德撼旗瓤嚣级 壤恭瓣宽避震 陈善本，吕娜 (上海交通大学材料科学与工程学院，机器人焊接智能化技术实验室，上海200240) 摘要：展示了上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室近十年来关于电弧焊动态过程以及机器人焊 接系统中的若干智能科学问题与智能化技术应用方向的研究工作进展，包括电弧焊过程的多信息传 感技术，例如熔池信息的视觉特征，焊接电压、电流、声音及光谱特征提取；基于多信息融合算法的焊接 熔透状态预测；焊接动态过程的智能化建模；焊接动态过程的智能控制方法；机器人焊接的智能化技 术，例如机器人焊接过程中的焊缝导引及跟踪技术，焊接熔池和熔透状态的智能化控制；特殊环境下的 自主焊接机器人系统的发展等。提出“智能化焊接制造技术——IWMT”及“智能化焊接制造工 程——wIME”的概念。以期推动智能化科学技术在现代焊接制造业中的系统性研究与运用。期望展示 的智能化焊接研究结果为现代焊接智能制造技术发展抛砖引玉。 关键词：智能化技术；机器人焊接；多信息传感；知识模型；智能控制；智能焊接机器人 中图分类号：TG409 文献标识码：c 文章编号：1001—2303(2013)05_0028一09 DOl：10．7512／j．issn．1001—2303．2013．05．06 Researchevolutionon mbotic iIItelligentizedwelmngtechnoIogi鹪 Na CHENShan—ben．LV ofMaterialsScienceand Robotic Welding (ShanghaiJiaotongUniversity，School Engineering，Intelligentized 200240，China) Technolo{；)rI。aboratory，Shanghai somenewevolutionsofresearchworksint}IeIRⅥ，rILat on forarc Ab吼mct：This SJTU paperpresents intelligentizedtechnologies and Multi—infonnationof aschamcteristic robot weldingdynamicpmcess systems，including sensingaI℃weldingpmcess，such extractionofweld fusion for features；Multi—infornlation