《铁机》视觉计算.pptVIP

第*页 第6章　立体视觉：多目 6.1 水平多目立体匹配 6.2 正交三目立体匹配 6.3 多目立体匹配 6.4 亚象素级视差计算 从双目到多目 6.1.1　水平多目图象 6.1.2　倒距离 6.1　水平多目立体匹配 通过计算多对图象间平方差的和（sum of squared difference，SSD）来减少总体的误匹配 6.1.1　水平多目图象 6.1.1　水平多目图象 {P.128} {P.129} SSD 6.1.2　倒距离 {(6.1.8), (6.1.9)} SSD 6.1.2　倒距离 将对应M个倒距离的SSD求和，则得到SSSD（sum of SSD） 6.1.2　倒距离 考虑前述在x和x + p处有相同模式的问题 这里随Bi的变化，虽然tp也会变化，而ti却不变化 6.1.2　倒距离 考虑：f (x)是一个周期函数，其周期是T。这样每个St(x, t)都是 t 的周期函数，其周期是T/Bil。这表明每隔一个T/Bil区段就有一个极小值。当使用两个基线，得到的仍然是 t 的周期函数，但它的周期T12会增加为： 这里LCM代表最小公倍数。可见T12不会比T1或T2小。进一步，通过选择合适的基线B1和B2，有可能使得在匹配搜索区间仅有一个极小值 6.2　正交三目立体匹配 另一