(上课) 第5章 控制电动机.ppt

第5章 控制电动机 5.2 伺服电动机 5.3 测速发电机 5.1 步进电动机 通过本章的学习，了解伺服电动机、测速发电机、步进电动机的结构和工作原理。 专业无叶风扇电机和控制器 游览观光车电动高尔夫 球车电动叉车使用的控制器总成 车库门遥控器 JMDM RS-485/232 步进电机控制系统 S7200 PLC控制步进电机 从工作原理上看，控制电机和普通电机没有本质上的差异，前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，功率大，其主要任务是能量的转换，侧重于电机的启动、运行和制动等方面的性能指标。 而本章介绍的各种控制电机，体积小，功率小，通常 在几百瓦以下，其主要任务是转换和传递控制信号，能量的转换是次要的，侧重于电机控制精度和响应速度。 控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种: 步进电机、伺服电机、测速电机 对控制电机的主要要求：由于它用来完成信息的转换和传递。所以要求：体积小、重量轻、耗电少、动作灵敏、准确、运行可靠、精度要高，误差要小等。 5.1 步进电动机 特点: (1) 来一个脉冲，转一个步距角。 (2) 控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3) 改变脉冲顺序，可改变转动方向。 种类：励磁式和反应式两种。 区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。 步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。 以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和原理！ 三相反应式步进电动机的原理结构图如下： 定子内圆周 均匀分布着六个 磁极，磁极上有 励磁绕组，每两 个相对的绕组组 成一相。 转子有四个齿 相数为三 定子 A B C IA IB IC 转子 1、三相单三拍 C A B B C A 3 4 1 2 A相绕组通电，B、C相 不通电。由于在磁场作用下， 转子总是力图旋转到磁阻最 小的位置，故在这种情况下， 转子必然转到左图所示位置： 1、3齿与A、A′极对齐。 步进电机的通电方式 C A B B C A 3 4 1 2 同理，B相通电时，转子会转过30?角，2、4 齿和B、B′ 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子 再转过30?角，1、3齿和C′、C磁极轴线对齐。 1 C 3 4 2 C A B B A 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。 按A?B ?C ?A ? ……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)转过90°(一个齿距角)，因为有四个齿！ 2、三相单双六拍 按A?AB ?B ?BC ?C ? CA的顺序给三相绕组轮流通电，可以获得更精确的控制特性。 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 A相通电，转子1、 3齿与A、A 对齐。 A、B相同时通电， A、A 磁极拉住1、3齿，B、B 磁极拉住2、4齿，转子转过15?，到达左图所示位置。 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电， C 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过 15?。 三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角）， 一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。 与单三拍相比，六拍驱动方式的步距角更 小，更适用于需要精确定位的控制系统中。 3、三相双三拍 按AB ?BC ?CA的顺序给三相绕组轮流通 电。每拍有两相绕组同时通电。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 3 4 1 2 C A B B C A CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循 环周期也分为三拍。每拍转子转过30? (步距角)， 一个通电循环周期(3拍)转子转过90?(齿距角)。 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可 得步距角计算公式： ? —步距角 Zr —转子齿数 m —每个通电循环周期的拍数 实用步进电机的步距角多为3?和1.5? 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做