13网络控制系统的建模与仿真.ppt

第13章网络控制系统的建模与仿真 周鸣争 安徽工程大学计算机与信息学院 一 建 模 1 时延问题的网络控制系统的建模 网络延时是系统设计和实现的突出问题。延时将会大大降低控制系统的性能，使系统的稳定范围变窄，更严重的情况会使控制系统不稳定。对这一问题的系统建模一般考虑以下情况： （1）传感器节点采用时钟驱动，即对被控对象进行等周期采用； （2）控制器和执行器节点均采用事件驱动，即信息传输的到达时间即为相应节点的计算或处理时间； （3）不存在丢包和时序错乱； 一 建 模 常用的方法有： （1）延时小于一个采用周期的网络控制系统的建模； 如果延时是常数延时，则对于特定的控制策略网络控制系统的离散模型是时不变的。如果延时是随机的，则网络控制系统的离散模型是离散随机模型； （2）延时大于一个采用周期的网络控制系统的建模； 会产生在一个采用周期内可能出现0个、1个或者多个控制信号，这种情况下，系统的建模与分析都比较困难。但可以考虑在时延的变化不大于一个采用周期，在一个采用周期内只收到一个控制信号来进行系统建模。 一 建 模 2丢包问题的系统建模 当系统发生数据丢包时，相当于系统的信息传输通道被暂时断开，这对系统的结构和参数影响都较大，有可能导致系统的失稳。 一个存在数据丢包的网络可以看作是一段时断时闭的开关线路；常用的处理方法是用上一个被传输数值代替本次丢包。对这类系统的可看成为一种混杂系统，包含连续和离散动态特性。对连续动态特性由微分方程或差分方程描述，而离散动态特性有具有固定概率的外部离散事件异步驱动支配。 一 建 模 当系统传输存在丢包时，为了保证系统的稳定性，必须选择更大的采样周期，另一方面，当系统采用的采样速率比较大时，可以采用适当的丢包来维持网络的带宽。 3具有随机区间时延网络控制系统建模 将不同负载情况下的时延表示成区间变量，通过具有泛数有界不确定性的离散Markov跳变系统描述系统模型，并且基于线性矩阵不等式设计控制器，避免了复杂的随机迭代计算。 一 建 模 4离散时间网络控制系统的建模 一个采样数据包被称为有效采样数据包，当且仅当其网络延时小于两个周期并且其对应的控制信号用于控制被控对象；因此两个有效采样数据包间的采样数据包均可视为因网络丢包造成的丢失采样数据包。其最多不超过一个最大值N。 不难发现在两个有效采样数据包之间，网络控制系统共有四种可能情况发生： 一 建 模 1）第m个有效采样数据包的网络时延为0，即网络是“理想的”。 2）第m个有效采样数据包的网络时延大于0小于一个采样周期。 3）第m个有效采样数据包的网络时延大于一个采样周期小于两个采样周期 4）第m个有效采样数据包的网络时延是一个随机的。 对上述情况分别建立4个子系统模型，然后通过增广向量建立网络的离散时间切换模型 一 建 模 在这样的模型中，同时考虑了网络的时延与丢包，并且未对丢包和时延模型进行任何假设，即时延可以是固定的、完全随机的或者符合某种分布，丢包完全可以是随机的或者符合某种分布，因此该模型是一种通用模型，可以应用到不同网络控制系统。 二 仿真分析 1仿真过程的假设 传感器是时钟驱动的； 控制器是事件驱动的； 网络可以采用任何一种网络（如：Internet、以太网、CAN等） 网络中可能存在丢包，但不考虑数据包的时序错乱问题； 忽略量化效应； 二 仿真分析 2仿真方法 （1）网络部分的仿真 1）网络时延的仿真（网络时延可以采用以下3种方法产生） 基于对网络的分析与建模：根据一定的限定条件和合理的假设，抽象出网络时延的模型，然后利用该模型来产生网络时延； 基于对实际网络的测量：通过对实际网络的测量得出其时延，保存到数据库中，仿真时读出使用； 二 仿真分析 基于对特定网络的仿真：用仿真软件建立网络的模拟模型，通过运行该模型来动态输出网络的时延；这是目前常用的方法，其仿真软件有NS-2、OPNET等；NS-2是一种开源软件，被学术界广泛使用；OPNET是一商业软件；两者的构件库十分丰富，可以容易实现对广域网、局域网、移动通信网和卫星通信网络进行仿真；也可以通过编制特定的模块对软件加以扩充，从而实现对特定网络的仿真； 二 仿真分析 2）丢包特性的仿真 丢包仿真可以采用实验方法、仿真方法和分析方法三种；其实验方法和仿真方法类似于时延仿真；分析方法的步骤为： A、利用概率统计的方法统计出网络的丢包的概率； B 、更具丢包参数编制具体的仿真程序，使网络以其概率产生丢包现象； （2）对离散控制器的仿真 对不同类型的控制器可采用常用的控制算法来编制程序，当采样信号到达时启动计算程序，产生控制量输出； 二 仿真分析 （3）对连续控制对象的仿真 采样计算转移矩阵的方法进行仿真； （4）仿真流程