1—控制系统的基本概念1.ppt

控 制 工 程 基 础 Fundamentals of Control Theory 课程简介 先修课程： 高等数学，理论力学，流体力学，电工学。 后续课程：PLC、液压等、毕业设计，考研 课程性质：专业基础课 主讲：叶晔 Email: yeyemas@ QQ: 1352649573 学分：2.5 学时：40=36+2*2 控制工程基础 第一章 控制系统的基本概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析 第四章 控制系统的频域分析 第1章 控制系统的基本概念 §1-1 控制系统的工作原理及其组成 §1-2 控制系统的基本类型 §1-3 对控制系统的基本要求 §1-4 控制工程发展概况 本章教案 目的、要求 讲课思路 重点、难点 课堂小结 控制系统的概念 控制论属于动力学的范畴 创始人：Norbert Wiener(维纳),1948 相对论、量子论、控制论(Control Theory) 20世纪上半叶三大科学革命 信息：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息 继能量、质量之后的又一重要科学概念 机械工程中的信息概念： 应力、变形、温升、几何尺寸与形状精度、表面粗糙度以及压力、流量等 控制过程中的信息传递 §1-1 控制系统的工作原理及其组成 1.1.1 工作原理 1.1.2 开环控制和闭环控制 1.1.3 闭环控制系统的组成 1.1.1 工作原理 1.1.2 开环控制和闭环控制 开环控制系统的特点 闭环控制系统的特点 1.1.3 闭环控制系统的组成 §1-2 控制系统的基本类型 一、按输入量的特征分类 液位控制系统 二、按系统中传递信号的性质分类 分类法小结（补充28、29） 开环与闭环(Open-loop / Closed-loop)系统 线性与非线性 (Linear/Nonlinear)系统 集中参数与分布参数(Lumped / Distributed Parameter)系统 时变与时不变(Time-variant / Time-invariant or Stationary / Non-stationary)系统 确定性与随机(Deterministic / Random)系统 单变量与多变量(Single variable / Multivariable or SISO / MIMO)系统 连续与离散(Continuous / Discrete)系统 经典控制论的适用范围 Closed-loop, Linear, Lumped Parameter, Stationary, Deterministic, Single Variable and Continuous Variable.闭环、线性、集中参数、时不变、确定性、单变量、连续时间系统。 不连续系统(Discontinuous Variable System) 离散系统(Discrete Variable System) §1-3 对控制系统的基本要求 2.精确性 控制系统的精确性即控制精度，一般以稳态误差来衡量。所谓稳态误差是指以一定变化规律的输入信号作用于系统后，当调整过程结束而趋于稳定时，输出量的实际值与期望值之间的误差值，它反映了动态过程后期的性能。这种误差一般是很小的。如数控机床的加工误差小于0.02mm，一般恒速、恒温控制系统的稳态误差都在给定值的1%以内。 §1-4 控制工程发展概况 1.1 控制工程的发展公元前1400－1100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。  公元前300年秦昭王时，由李冰父子主持设计修筑的著名水利工程都江堰，是一种液面控制，是“系统”观念的杰出体现。 公元100年，亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水的自动计时装置。 公元132年，中国科学家张衡（公元78~139）发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪。 公元235年，中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(司南车） 另有发明击鼓记里 公元1637年，中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图。 公元1788年，英国人J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。 维纳，MIT教授，曾于1936年到清华大学任访问教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。 1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论