1第一章 典型控制系统.ppt

第三篇 自动控制系统及应用 自动控制系统是在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。 自动控制系统是实现自动化的主要手段,简称自控系统。 按照控制系统的结构，控制系统可分为简单控制系统和复杂控制系统。 所谓简单的控制系统，通常是指由一个检测元件、一个变送器、控制器、执行器和一个被控对象组成。 所谓复杂控制系统，是相对于简单而言的，凡是结构上较为复杂或控制目的较为特殊的控制系统，均称为复杂控制系统。 通常讲复杂控制系统是多变量的，具有两个以上的变送器、控制器、执行器所组成的多个回路的控制系统，所以称为多回路控制系统。 常见的复杂控制系统、分层控制系统、选择控制系统和三冲量控制系统等，但是，随着化工生产的发展，又会出现其他复杂的控制系统。 检测元件及变送器 温度、压力、液位、流量、分析仪（PH计）等 温度 双金属温度计、玻璃温度计、压力式温度计等 TE 温度测量元件，也就是我们讲的测量元件， 热电阻（铂电阻、铜电阻等）信号为：电阻值R（单位：Ω ） 热电偶分度号有：铂铑10－铂热电偶（分度号为Ｓ ） 铂铑13－铂热电偶（分度号为Ｒ ） 铂铑30－铂铑6热电偶（分度号为Ｂ ） 镍铬－镍硅（镍铝）热电偶（分度号为Ｋ） 信号为：电压值V（单位：mv） 温度变送器可以将以上信号转换为标准信号：4～20mA、0 ～20mA、1～5V等。TT 压力 PT 可以测量工艺中的介质压力， 也可以通过P=pgh计算出液位。 液位 雷达液位 超声波液位 核辐射液位 压力液位（单法兰、双法兰） 浮力液位 流量 差压流量计（孔板、椎孔等） 转子流量计 电磁流量计 超声波流量计 质量流量计 皮带秤 分析仪 PH计 氧分析仪 可燃性气体分析仪等 控制器 控制仪表、DCS系统、PLC系统等 执行器 调节阀、变频器等 调节阀（电动调节阀、气动调节阀） 变频器（变频泵、变频皮带等） 被控对象 在自动控制系统中，一般指被控制的设备或过程为对象，如反应器、精馏设备的控制，或传热过程、燃烧过程的控制等。 从定量分析和设计角度，控制对象只是被控设备或过程中影响对象输入、输出参数的部分因素，并不是设备的全部。 例如：在精馏过程控制中，定回流控制系统的控制对象，只涉及到设备的回流管道；塔釜液位控制系统的对象，只与塔釜有关。 在简单控制系统中,工程上也有称被控参数为对象的,如流量控制、压力控制和温度控制等。 简单控制系统的组成 （一）系统的构成控制器执行器被控对象测量变送器 简单控制系统是由测量元件、变送器、控制器、执行器和被控对象组成的闭环控制系统。 简单控制系统 自动控制系统中的任何一个信号都是沿着箭头方向前进的，最后又回到原来的起点，从信号的角度来看，上图是一个闭合回路，或叫闭环控制系统。系统的输出是被控参数，被控参数经过测量变送后与给定值进行比较，把输出嗨信号返回到输入端的做法称为反馈。从上图看出，反馈信号的旁边有一个负号，即“-”，而给定值的旁边为正，即“+”，控制器的偏差信号=给定值-反馈值。反馈值总是按负值进行考虑的，即系统的输出返回到输入，用反馈的负值，则称为负反馈，反则用反馈的正值，则为正反馈。在控制系统中一般均采用负反馈。 系统的静态、动态和干扰作用 静态 在自动化领域内，把被调参数不随时间变化的平衡状态称为系统的静态。 动态 把被调参数随时间变化的不平衡状态称为系统的动态。 当一个自动调节系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对的平衡状态。 系统的各个组成环节，如变送器、调节器、调节阀等都不改变其原先的状态，它们的输出信号都处于相对静止状态，这种状态就是系统的静态。 平衡状态是相对、暂时、有条件的。 系统的静态、动态和干扰作用 一个原来处于静态的系统，由于干扰的作用，被调参数发生变化，使调节器等自动化装置改变调节系数，以克服干扰作用的影响，并力图使系统恢复平衡。 从干扰的发生，经过调节，直到系统重新建立平衡整个系统的各个环节和参数都处于变动状态之中，所以这种状态就叫做动态。 在实际生产过程中，干扰是客观存在且不可避免的。 干扰 （三）自动控制系统过渡过程的几种形式 自动控制系统的过渡过程 当自动控制系统处于动态之中，被调参数总是不断地在发生变化，被调参数随时间变化的过程称为自动控制系统的过渡过程，也就是系统从一个平衡状态到另一个平衡状态的过程。 自动控制系统的过渡过程实质上是调节作用不断克服干扰的过程，是调节作用于干扰作用相互斗争的过程。 调节作用就是经闭合控制系统，不断克服干扰的影响，使被调参数恒定于规定的指标值（给定值） 。 自动化基本术语 （1）调节对象，又称被调对象，简称对象。在自动调节系统中，把需要调节的工艺设备的有关部分称为调节对象。 （2）被调参数。指能够表征设备