RoboCup比赛环境下足球机器人路径规划研究.PDFVIP

第 2 卷第 4 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 2 №. 4 2007 年 8 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　Aug . 2007 CA A I Tran saction s o n Int elligent Sy st em s 　　 Ro bo Cup 比赛环境下足球机器人路径规划研究 黄彦文 ,曹其新 (上海交通大学 机器人研究所 ,上海 200240) 摘 　要 :Robo Cup 中型组足球机器人比赛具有高度的对抗性和实时性. 比赛中机器人需要针对不同的比赛态势进行 角色切换和任务选择. 在这种环境下 ,应用传统人工势场或一般改进型人工势场的路径规划方法都无法得到令人满 意的结果. 将障碍物与机器人之间的相对速度矢量以及 目标与机器人之间的相对速度矢量分别引入人工势场法中 , 对传统的势场函数进行了改进 ;并根据机器人的不同角色和任务 ,采用模糊逻辑方法对势场函数进行修正 ,提出一 种处理多角色多任务环境的改进型人工势场法机器人路径规划方法. 仿真试验和实际应用验证了此算法在足球机 器人比赛系统中的可行性. 关键词 :人工势场 ;模糊逻辑 ;路径规划 ;多角色多任务环境 ;足球机器人 中图分类号 : TP2426 　文献标识码 :A 　文章编号 (2007) Path planning f or robot soccer in the RoboCup environment HU AN G Yanwen , CA O Qinxin ( Research In stit ut e of Robotics , Shanghai J iaotong U niver sit y , Shanghai 200240 , China) Abstract :The Robo Cup middle size ro bot soccer game i s f ull of int en se co mp etition and ha s a st ron g real time p rop ert y . During a mat ch , a robot mu st chan ge it s role s and t a sk s , in realtime , accor ding to t he game sit uation . In t hi s sit uation we cannot get sati sf actory re sult s u sing a t raditional or even an imp roved artificial p ot ential fiel d . Thi s p ap er p ropo se s a new imp roved pot ential fiel d met ho d ba sed on f uzzy lo gic to deal wit h t he multit a sk/ multirole sit uation . It can eff ectively analyze t he eff ect s of relative location and velocit y on t he robot s , t he ob st acle s , and t he goal s. Co mp ut er simulatio n s demon st rat e t he effectivene ss of p at h p lannin g u sing t he new pot ential fiel d met ho d . Key word