第七章机电控制工程中执行部件设计-2017年10月.docVIP

第八讲 机电控制工程中执行机构的设计 本章教学要求和要点 了解执行部件的组成和分类掌握控制电机的选型和控制 掌握液压执行部件的基本组成 了解气动执行部件的基本组成 图8-1 执行机构的组成 执行机构的功率可大到几万kW，小到1IW以下。从控制角度来看，执行机构主要有以下三个作用： 1）高效率地给负载提供动力。 2）正确控制动力产生装置产生的力或运动。 快速实现对动力产生装置的控制。 机电控制工程对执行机构的要求 惯量小、动力大 表征执行元件惯量的性能指标为质量m（直线运动）或转动惯量J（回转运动）。表征输出动力的性能指标为推力F、转矩T或功率P。不管是直线运动还是回转运动，人们都希望执行元件的惯量小、动力大，能适应启停平繁的要求。 体积小、重量轻 既要缩小执行元件的体积、减轻重量，同时又要增大其动力，故通常采用执行元件单位重量所能达到的输出功率或比功率，即功率密度或比功率密度，来评价这项指标。 便于安装维修 要求执行元件便于安装、维修。 适宜进行计算机控制 根据这项要求，使用计算机控制最方便的是电气式执行元件。因此机电控制系统中所使用执行元件的主流是电气式，其次是液压式和气动式。近些年，电气式执行元件得到尤为迅速的发展。如：数控机床的发展。 执行机构的分类 按照动力产生装置的种类，可将执行元件分为电气式、液压式和气动式等几种类型，其使用能量有所不同。电气式是将电能转换成电磁力，并用该电磁力驱动运行机构运动；液压式是先将电能转换为液压能并用电磁阀改变压力油的流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运动；气动式与液压式的原理相同，只是将介质由油改为气体而已。其他执行元件与使用材料有关，如使用双金属片、形状记忆合金或压电元件。 1）电气式行元件 电气式执行元件的能源通常是工业电源，通过晶闸管、功率晶体管等构成的电力变换装置产生电力，供给电气式执行元件，由气报执行元件产生所需要的力和运动。 常用的电气式执行元件有控制用电动机、直线式电动机、超声波电动机及电磁铁等。控制用伺服电动机有直流电动机、交流电动机和步进电动机。直流伺服电动机响应速度快、可控性好，用于高精度伺服系统中。交流伺服电动机又分感应电动机和同步电坳机。同步电动机主要用于机床进给机构，而感应电动机主要用于机床主轴驱动等。由于交流伺服电动机控制技术的发展，采用向量控制的感应民动机也完全可以取代直流电动机用于位置、速度伺服系统。步进伺服电动机主要用于办公自动化机械、计算机终端设备、测试装置等小型伺服系统。功率步进电动机也常用于一些需较大功率的场合，如中、小型数控机床伺服进给驱动。 电气式执行元件主要以电动机控制技术为基础。控制用电动机驱动系统一般由电源供给电力，经电力转换后输送给电动机，使电动机做回转（或直线）运动，驱动负载机械（运行机械）运动，并在指令器给定的指令位置定位停止。对控制用电动机的性能除了要求稳定运转这一性能之外，还要求具有良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性能。 液压式执行元件 液压式执行元件的能源来自液体的压力，通过控制阀转换成可控制的能量，由液压马达产生所需要的力和运动。在同样的输出功率下，液压驱动装置具有重量轻、惯量小、快速性好等优点。它通常不使用减速器便可以直接驱动机构得到平滑的运动，且无死区。 行元件主要包括往复运动的油缸、回转油缸、液压马达等。目前，世界上已开发出各种数字式液压式执行元件，如电-液伺服马达和电-液步进马达，这些电-液式马达的最大优点是比电动机的转矩大，可以直接驱动运行机构，具有高精确度和定位性能好等特点。 也有它因有的一些缺点，如对管道的安装、调整以及防止整个油路的污染及维护等性能要求较高。管路中不可避免的泄漏、输油管引起的动态延迟等都将使控制特性变坏。因此，在中、小规模的机电系统中更多地使用电动驱动装置。 3）气动式执行机构 行元件除了使用压缩空气作为工作介质外，与液压式执行元件无其他区别，其驱动功率在液压和电动之间，具有代表性的气动式执行元件有气缸、气动马达等，气动式执行元件具有结构简单、可靠性高、价格低等优点。 系统近些年得到大量应用。其主要特点是动作迅速、反应快、维护简单、成本低；同时由于空气黏度很小，压力损失小，节能高效，适用于远距离输送；工作环境适应性好，特别适合在易燃、易爆、强振、辐射等恶劣环境中工作。乞动控制系统的最大优点是有积木性，气动控制系统的动力源泉可经过一个公用的多路接头为所有的气动模块所共享，并可利用标准构件组建起一个任意复杂的系统。 电动机的分类、选择和控制 电动机的分类 驱动电动机：作为动力来使用，主要的任务能量的传递和转换。煤炭输送带用的电机、洗衣机用的电机，冲击钻用的电机等等。 控制电动机：主要任务是转换和传递控制信号，能量的