惯性技术课件3-1 --二自由度陀螺(哈工大版,1-16全).pptVIP

Lecture 3 -- Gimbaled Gyro - 2DOF * * Spinning Mass Gyroscope 质量自旋式陀螺 Outline 陀螺仪组件 二自由度陀螺仪基本特性 – 进动 二自由度陀螺仪基本特性 – 陀螺力矩效应 二自由度陀螺仪基本特性 – 定轴性 二自由度陀螺仪动力学建模 1.0 陀螺的组件 陀螺的基本组件: 高速自旋的转子 框架 (gimbals), 支撑 马达 (motors) 角传感器 ( pick-off) Sperry 1960s 二自由度 (2-DOF) 陀螺仪的基本特性: Outline 陀螺仪组件 二自由度陀螺仪基本特性 – 进动 二自由度陀螺仪基本特性 – 陀螺力矩效应 二自由度陀螺仪基本特性 – 定轴性 二自由度陀螺仪动力学建模 2.1 进动: 悬挂重物 weight 非自旋转子的特性和普通刚体没什么区别 录像: 当转子高速自旋 2.2 进动: 推外框架的一侧 录像：绕外框架轴施加力矩 2.3*进动的规律 当给陀螺施加力矩, 引起的陀螺仪自转轴的转动方向(角速度方向) 和力矩的矢量方向正交 (perpendicular). —— 进动 (precession) 2.4 进动的解释 由动量矩定理 : 选取内框架坐标系为动坐标系, 则转子的动量矩 H 可以表示为: 由苛氏定律 其中 故有 进动方程 2.