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第2章 运动学练习 运动学内容的总结 第4章 运动分析基础 第5章 点的复合运动 第6章 刚体平面运动及刚体上点的运动 点的运动规律 刚体简单运动的运动规律 平移 定轴转动 绕平移轴的转动 牵连运动 绝对运动 相对运动 1 直线运动 曲线运动 合成运动：绝对运动,相对运动,牵连运动。 匀速、匀变速、变速。 2.刚体运动学 基本运动 平面运动 平移 定轴转动 一．基本内容： 1.点的运动学 ：平移与转动合成 1 二．基本公式 1．点的运动 ?直角坐标法 方向均由相应的方向余弦确定。 ?矢量法： 运动方程 速度 加速度 1 ?自然法（轨迹已知时） 全加速度： 常数（匀变速运动） 　二．基本公式 运动方程 速度 加速度 1 ?点的合成运动 （牵连运动为平动时） （牵连运动为转动时） ?平移（可简化为一点的运动） 任一瞬时, 各点的轨迹形状相同, 各点的速度和加速度均相等。 2．刚体的运动 二．基本公式 ? =常量（匀速转动）： (n的单位：rpm) ?定轴转动： α＝常量： （匀变速转动） 特殊情况： 速度： 加速度： 转动方程 加速度 角加速度 1 ?平面运动： （??α 分别为刚体角速度，角加速度） 投影法： 瞬心法： (C点为图形的速度瞬心) 与?一致 　二．基本公式 2．刚体的运动 平移和转动的合成 基点法： （A为基点） 速度： 加速度： 1 1.分析题中运动系统的特点及系统中点或刚体的运动形式。 2.弄清已知量和待求量。 3.选择合适的方法建立运动学关系求解。 三．解题步骤、技巧及注意的问题 (1)已知点沿其轨迹的运动方程为s=b+ct，式中b、c均为常量，则( ) 点的轨迹必为直线 B.点的轨迹必为曲线 C. 点必作匀速运动 D.点的加速度必等于零 (2)动点在运动过程中，恒有 ，点做何种运动（ ）。 加速曲线运动 B.匀变速曲线运动 C.变速直线运动 D.匀变速直线运动 1.选择题： (3)已知点的运动方程为 ，其轨迹方程为( ) 【练习题】 (4). 如图所示平面机构中，O1A=O2B= r, O1O2 =AB, O1A以匀角速度绕垂直于图面的O1轴转动，图示瞬时，C点的速度为：( ) B. 水平向右 C. 铅直向上 D. 水平向右 A. O1 A B O2 C 1.选择题： A （5）如图所示平面机构中， 以匀角速度w0绕O1轴转动，而 且两者平行。在图示位置瞬时，套筒C相对于AB加速度方向是（ ） A.水平向左 B.指向O1 C.铅直向上 D.铅直向下 【练习题】 B （6）如图所示曲柄滑道机构中，曲柄OA以匀角速度w0 绕轴转动,在图示瞬时,套筒A相对于滑杆B C的加速度方向是：（ ） D.水平向右 A.垂直AB B.沿AC C.沿AO 1.选择题： A （7）如图所示平面机构中，OA绕O轴转动，带动小环M沿半径为R的固定圆环运动，若以小环M为动点，动坐标系固结在OA杆上，则小环M的牵连速度 的方向是（ ） A. 指向右下方 B. 指向右下方 C. 沿MA D. 沿MO 【练习题】 A (8)如图所示,圆盘以角速度 ω绕垂直于盘面且过中心O的轴转动,盘面上有一沿直径的滑槽AB,动点M以相对速度 在槽内运动,当动点M到达盘心O时,其绝对速度大小为( ) D. 零 A. B. C. 【练习题】 1.选择题： 车轮、机构、行星齿轮。 一、实例: 第6章 刚体的平面运动 二、任务: 三、方法: 2、两点运动关系。 1、运动方程。 第6章 刚体的平面运动 复合运动法，在基点固连平移系，任一点相对基点的圆周运动。 1.基点可任选，常选运动已知点。 与基点选择有关， 与基点选择无关。 基点法的特殊形式之一。 1基点可任选，选什么基点计算最简? 选图形上速度、加速度为零的点。 瞬时速度中心、瞬时加速度中心。 2 确定瞬时速度中心C的位置? AB瞬时平移 C ω=0 3.下图速度分布对吗? 不对 B A