原创力文档- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月
19 7 2008 4
双足机器人的鲁棒自适应复合控制器设计
槐创锋 方跃法 郭 盛
暋 暋 暋
, ,
北京交通大学 北京 100044
: , , ,
摘要 针对复杂机器人对象 充分考虑系统的各种不确定因素 在不确定保守上界己知情况下 设计
。 , 、
了全局稳定的鲁棒自适应复合控制器 控制器设计在确保高品质控制的同时 避免或减少了参数漂移
, 。
保守鲁棒增益及控制系统抖振等问题 从理论与实际的角度提高了控制器的鲁棒性和实用性 仿真实
, 。
验验证了提出优化方法的有效性 而且机器人能在一定范围外力的干扰下回复稳定姿态步行
: ; ; ; ;
关键词 双足机器人 系统抖振 鲁棒自适应控制 不确定保守上界 参数漂移
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
TP242暋暋暋 1004 132X200807 0834 04
RobustAdativeCom ensatedControlforBiedRobot
p p p
HuaiChuanfen暋Fan Yuefa暋GuoShen
g g g g
, ,
Beiin Jiaoton Universit Beiin 100044
jg g y jg
:
AbstractA loball stablerobustadativecom ensatedcontrollerforcom licatedbiedrobot
g y p p p p
, ,
sstemwasdesined theuncertainconservativeboundwasknown.The arameterdriftconservative
y g p
robustainandcontrolsstemchatterofdesinedcontrollerwereavoidedordecreased.Thework
g y g
,
resentedissinificantforim rovin contr
文档评论（0）