球员智能体的基本动作.pptVIP

第6章 球员智能体的基本动作 本章概要 原子动作 中间动作 高级动作 6.1 原子动作 catch AngDeg ang = (posBall-posGolia).getDirection(); ang = VecPosition::normalizeAngle(ang-WM-getAgentGlobalBodyAngle()); soc.makeCommand(CMD_CATCH, ang); ACT-putCommandInQueue(soc); turn soc = SoccerCommand(CMD_TURN, 45); turn_neck Soc = SoccerCommand(CMD_TURNNECK, -60); 6.1 原子动作 move Soc =SoccerCommand(CMD_MOVE, 0, 0); dash Soc = SoccerCommand(CMD_DASH, 80, 45); kick Soc = SoccerCommand(CMD_KICK, 100, 90); say Soc.makeCommand(CMD_SAY, “ABC123”); 6.2 中间动作 Dribble带球 kickTo踢球 mark盯防 turnBodyToPoint转身体到某点 intercept截球 ………. 6.2 中间动作- Dribble 带球的原型：SoccerCommand dribble (AngDeg ang, DribbleT dribbleT) ; 该方法使球员智能体带球。即与球一起移动，并把球保持在一定的距离内。这实际上是重复做将球在一定的速度下踢向期望的方向，然后将其再次截住。 参数ang表示带球球的方向。其中第二个参数有三种形式： DRIBBLE FAST: 速度较快的带球动作，球员智能体每次将球踢向相对自己较远的前方。 DRIBBLE SLOW: 速度较慢的带球动作，球员智能体将球保持在相对自己较近的位置。 DRIBBLE WITH BALL: 非常安全的带球动作，球员智能体将球保持在离自己身体非常近的位置。 6.2 中间动作- Dribble AngDeg angDribble = (VecPosition(52.5, 0)-posAgent).getDirection(); Circle cir(posAgent, 9);//定义这样一个圆形区域，以我为圆心，6为半径 int num = WM-getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS, cir);//这样就从对方球员集合中计算所有在cir中的个数。 if ( num 0 ){ cout 我是 WM-getPlayerNumber() 号,现在周围敌人多，我要慢点带球！ endl; soc = dribble(angDribble, DRIBBLE_SLOW); } else{ cout 我是 WM-getPlayerNumber() 号,现在周围没人，快带球冲刺！ endl; soc = dribble(angDribble, DRIBBLE_FAST); } ACT-putCommandInQueue(soc); return soc; 6.2 中间动作- kickTo 踢球kickTo函数原型：SoccerCommand kickTo (VecPosition posTarget, double dEndSpeed) 该方法使球员智能体将球从当前位置，踢向指定的位置，并保持球的末速度为dEndSpeed。 通过一个单独的kick命令，球的末速度很可能达不到指定的速度，原因有两个 指定的速度大于球的最大速度 当前的球速结合其相对于球员智能体的位置无法使球加速到指定速度。 对于第一个原因，如果目标速度超过最大速度某个百分比，则踢球命令将被执行个忽略该速度。第二个原因，球员智能体使用kickBallCloseToBody将球直接踢向靠近自己的位置，这样球员智能体可以在下个周期使用更大的power将球踢出。 6.2 中间动作- kickTo 代码事例：将球踢向最近的队友 double dist; ObjectT objTea = WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES, WM-getAgentObjectType(), dist);//获得距离我最近的队友，距离由dist返回。 VecPosition posTea = WM-getGlobalPosition(objTea); soc = kickTo(posTea, SS-getBallSpeedMax());