第5章 运动学基础.pptVIP

例5-8 汽车发动机曲轴的转速在12s内由每分钟1200转匀速增加到每分钟2700转，求（1）角加速度；（2）曲轴转过的圈数。 解： α 曲轴做匀变速转动： （2） 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 2、速度 3、加速度 1、点的运动方程 定轴转动刚体 P x y O ? ? vP aP? aPn aP 刚体定轴转动时，其上各点的速度和加速度与点到转轴的距离成正比。 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 速度与加速度分布图 (1)转动刚体上各点的速度、切向加速度、法切向加速度、加速度的大小分别与其转动半径成正比。同一瞬时转动半径上各点的速度、加速度呈线性分布。 (2) 转动刚体上各点的速度方向垂直于转动半径，其指向与角速度的转向一致。 (3) 转动刚体上各点的切向加速度垂直于转动半径，其指向与角加速度的转向一致。 (4) 转动刚体上各点的法向加速度方向，沿半径指向转轴。 (5) 任一瞬时转动刚体上各点的加速度与转动半径的夹角相同。 轮系的传动比 A、齿轮传动 ①　啮合条件 ②　传动比 B、带传动 角速度矢量 角加速度矢量 用矢量表示角速度与角加速度 二、定轴转动 1、角速度矢量和角加速度矢量 用矢量表示角速度与角加速度 考察三维定轴转动刚体 角速度矢量、角加速度矢量 k ? ? 若刚体加速转动，则?与同?向。 若减速转动，则?与?反向。 二、定轴转动 2、绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 速度 加速度 M点切向加速度 M点法向加速度 考察三维定轴转动刚体 二、定轴转动 用矢量表示角速度与角加速度 小 结 ? 切向加速度 表示速度矢量大小的变化率； ? 法向加速度 表示速度矢量方向的变化率； 四、描述点的运动的弧坐标法 切向加速度 法向加速度 曲线匀速运动 常数 曲线匀变速运动 常数 4、自然轴系 当运动轨迹为空间曲线时，弧坐标系中所得到的结论同样成立，只需将弧坐标系扩展为自然轴系。 四、描述点的运动的弧坐标法 过M点与运动轨迹相切的平面称为密切面(osculating plane)。 四、描述点的运动的弧坐标法 4、自然轴系 密切面 s - s + P T(切线) N(主法线) B(副法线) P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P的密切面内的切线，其正向指向弧坐标正向； N－ 密切面内垂直于切线的直线，其正向指向曲率中心； B－ 过动点P垂直于切线和主法线的直线，其正向由B＝T?N确定。 四、描述点的运动的弧坐标法 4、自然轴系 s - s + T(切线) N(主法线) B(副法线) 上述三相互正交的轴线构成了随时间变化的直角坐标系，称为自然轴系（trihedral axes of a space curve）。 四、描述点的运动的弧坐标法 4、自然轴系 s - s + T(切线) N(主法线) B(副法线) 自然轴系的基矢量 ? b n 四、描述点的运动的弧坐标法 上述关于速度和加速度的公式和结论均成立。而且，加速度在副法线方向的投影恒为零。 4、自然轴系 ? 空间曲线上的任意点都存在密切面，而且是惟一的。 ? 空间曲线上的任意点无穷小邻域内的一段弧长，可以看作是位于密切面内的平面曲线。 ? 曲线在密切面内的弯曲程度，称为曲线的曲率，用?表示。 ? 曲线在垂直于密切面的平面内的曲率，称为第二曲率。 ? 自然轴系P－TNB 四、描述点的运动的弧坐标法 解：由点的运动方程，得 例5-4 已知点的运动方程为x=2sin4t m，y=2cos 4t m，z=4t m。 求：点运动轨迹的曲率半径 。 例5-5 列车沿半径为R=800m的圆弧轨道作匀加速运动。初速度为零，经过2min后，速度为54km/h。求列车起点和终点的加速度。 解：列车作曲线加速运动，取弧坐标如图。 ① ② 已知：R=800m=常数， 有 例5-6 半径为R 的圆盘沿直线轨道无滑动地滚动（纯滚动），设圆盘在铅垂面内运动，且轮心A 的速度为v0(t) 1．分析圆盘边缘一点M的运动，并求当M点与地面接触时的速度和加速度以及M点运动到最高处时，轨迹的曲率半径； 2．讨论当轮心的速度为常数时，轮边缘上各点的速度和加速度分布。 R v0 A M 例5-6 于是M点的运动方程为： 解：1. 建立坐标系Oxy 取点M所在的一个最低位置为原点O，设在任意时刻t圆盘的转过的角度为?CAM＝?，?为时间t的函数，C是圆盘与轨道的接触点，由于圆盘作纯滚动，所以： 点M 的速度分量为： 加速度分量为： M点的运动方程为： M a 例5-6 解： 2．建立 和 与圆盘中心A点的速度v0(t)之间的关系 将其对 t 求一次导数，可得 a M a 圆盘沿