基于单轮差动制动的汽车横向稳定性控制研究及仿真分析研究.pdfVIP

《装备制造技术》2015年第7期 r～7、，、√、√、_’_4、7、，、√、^ ；经验与创新{ 基于单轮差动制动的汽车横向稳定性 控制研究及仿真分析 郭炳磊。刘旭程。缪文俊 (广西大学机械工程学院，广西南宁530004) 道工况下行驶的汽车进行了单轮差动制动的仿真分析。仿真结果表明，单轮差动制动的制动方式可以大幅降低质心侧偏 角、横摆角速度和侧向加速度的幅值，提高了汽车的行驶稳定性。 关键词：单轮差动制动；横向稳定性控制；质心侧偏角；横摆角速度；侧向加速度 中图分类号：U461．6 文献标识码：A 文章编号：1672—545×(2015)07一0037—03 在行驶过程中，汽车会因载荷的转移、轮胎侧偏 轨迹，汽车呈现出中性转向的现象。 刚度的降低、急转弯、紧急变道、路面湿滑、外界干 扰、驾驶员操作不当等原因，而失去横向稳定性，从 而引发危险【1。21。尤其是，当汽车高速行驶在湿滑路面 上进行大幅度转向、连续变道等动作时，汽车的横向 稳定性会降低，从而引起激转、侧滑、甩尾等危险状 况，进而引发交通死亡事故。近年来，国内外的许多 学者相继进行了通过差动制动来改善汽车高速行驶 时的稳定性的相关研究删。差动制动是指对行驶过 程中的汽车的每个车轮施加不同的制动力，产生附 图1单轮差动制动力学分析图 加横摆力矩，来改变汽车的横摆运动状态。差动制动 下面分别对汽车的四个车轮单独施加制动力， 是一种可以保证汽车制动时横向稳定性的制动控制 来分析汽车所产生的附加横摆力矩。 方法。本文正是基于单轮差动制动进行整车仿真，说 当前内轮制动后，由于制动力原因，E。增大，侧 明单轮差动制动对汽车横向稳定性的影响。 向力E。减小，由图1可知，E。的减小会致使转矩慨 的减小，E，增大会使转矩^红增大。所以当制动前内 1单轮差动制动的横向稳定控制 轮时，侧向力晶的减小和最。的增大所改变的力矩 相互抵消一部分，对整个汽车横摆力矩的改变影响 行驶中的汽车进行左转向动作时的受力模型如 不大。当制动前外轮时，由于制动力原因，纵向力如 图1所示。 增大，侧向力R减小，由图1可看出，侧向力如减 由图1可知，力E，，如，E，，R对汽车重心0形 小会致使转矩慨的减小，而如增大会致使转矩尥 成转矩慨和地使汽车产生向弯道内侧偏转的角速 的增大。所以当汽车出现转向过度时，即地尥 度。力如，如，凡，n对汽车重心D形成转矩犯，他 时，制动前外轮最有效，侧向力如的减小，纵向力如 使汽车产生向弯道外侧偏转的角速度。从图可看出， 的增大所产生的力矩能产生叠加的效果，都会缓解 当慨尥时，汽车向外侧偏转，出现转向不足现 抵消致使汽车转向过度的力矩。同理分析，当汽车出 象；当蚴尬时，汽车向内侧偏转，出现转向过度