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第二章 力系等效定理 一、基本知识点 1. 力在坐标轴上的投影与力沿坐标轴的分解 （1） 力在坐标轴上的投影 力在坐标轴上的投影等于力的大小乘以力与投影轴正向间夹角的余弦，它是一个代数量。 (a)直接投影法：已知力F和直角坐标轴夹角，，，则力F在三个轴上的投影分别为 (b)间接投影法（二次投影法）：已知力F和夹角?、?，则力F在三个轴上的投影分别为 （2）力沿坐标轴的分解 力沿坐标轴的分力是一矢量，其合力与分力之间应满足力的平行四边形公理。 F = Fx + Fy + Fz Fx = Fx i,，Fy = Fy j，Fz = Fz k 2. 汇交力系的合成 汇交力系是指力系中各力作用线汇交于一共同点的力系，它总可以合成为一个作用线通过汇交点的合力，合力的力矢可由以下方法确定： (1) 几何法 合力的力矢由力多边形（从任一点开始，按一定的比例，依次作出力系中各力矢的首尾相接的开口多边形，称为力多边形）的封闭边决定，其指向由力多边形的起点指向终点，即 (2) 解析法 在汇交点O建立直角坐标系，则汇交力系中各力均可写成沿坐标轴方向的分解式 即合力的大小和方向分别为 3. 力对点的矩和力对轴的矩 （1）力对点的矩 力的作用点相对于确定点O的矢径r和力矢F的叉积定义为力对点O（称为矩心）的矩，简称力矩，用MO(F) 表示。 MO(F) = r×F 在直角坐标系Oxyz中，矢径r = xi + yj + zk，力F = Fxi +Fyj +Fzk。力对点之矩的矢积表达式可写为行列式形式： 则 显然，力矩的大小和方向是随矩心的改变而改变的，通常将力矩的大小，方向和矩心称为力矩的三要素，力矩MO(F)必须从矩心O画出。 在平面力系的特殊情况下，各力作用线在同一平面内，这些力对该平面内某一点O的矩都垂直于此平面而成共线矢量，这时只需规定适当的正负号，把力对点的矩定义为代数量就够了。通常规定：从该平面上方俯视，力对点O的矩为逆时针转向时取正号，顺时针转向时取负号。力矩的大小等于力的大小乘以力臂（力臂为矩心O至力的作用线的垂直距离）。 由以上定义可知力对点的矩有以下重要特性，当力的作用线通过矩心时，力对该矩心的矩为零，当力沿其作用线滑移时，力对该点的矩不变。 （2）力对轴的矩 力对轴之矩是代数量，它的大小等于力在垂直于轴的平面上的投影与此投影至轴的距离的乘积，它的正负号则由右手螺旋规则来确定。 由以上定义易知力对轴的矩有以下重要特性：当力的作用线与轴平行或相交，即共面时，力对轴的矩为零。此时，该力对此轴肯定无转动效应。 （３）力对点的矩与力对轴的矩的关系 力对点之矩在过该点任意轴上的投影等于力对该轴之矩. Mo(F)=Mx(F)i+My(F)j+Mz(F)k （４）合力矩定理：作用于刚体上的共点力系的合力对某点的矩等于其各分力对该点的矩的矢量和；作用于刚体上的共点力系的合力对某轴的矩等于其各分力对该轴的矩的代数和。当某力对某点（或某轴）的矩不容易直观写出，而其正分力对该点（或该轴）的矩却容易直观写出时，利用合力矩定理进行计算是很方便的。 Mo(FR)= Mz(FR)= 4. 力偶及力偶系的合成 （1）力偶和力偶矩? 由两个大小相等、方向相反、作用线不重合的两个平行力组成的力系，称为力偶，记为 MO(F,F )。组成力偶的两个力所在的平面称为力偶的作用面，两个力作用线间的垂直距离d称为力偶臂，力偶有以下两个基本的特征： 力偶的两个力矢的矢量和恒为零。 力偶的两个力对空间任意点的矩的矢量和恒相等，且不为零，并将它称为力偶的力偶矩，记为M。 MO(F,F ) = MO (F) + MO (F ) = rA×F + rB×F = (rA – rB)×F = rBA×F =M 其大小恒等于组成力偶的任一力的大小乘以力偶臂，其方向由右手螺旋法则决定。 力偶对刚体仅产生转动效应，并用力偶矩度量。 （２）力偶的等效定理 作用于同一刚体上的两个力偶等效的条件是两力偶的力偶矩相等。由该等效定理可得到以下推论： 推论１ 只需保持力偶矩的大小和方向不变，力偶中的两个力可以在力偶的作用面内作任意的平动和转动，都不会改变力偶对刚体的作用效应。 推论2 只要保持力偶矩的大小和方向不变，可以