哈尔滨工业大学第六刚体的简单运动2015.pptVIP

第6章 刚体的简单运动 ?定轴转动 例题： 已知：涡轮机转子从静止开始匀加速转动，距转轴为0.4m的点M，在某瞬时具有加速度a，其大小为40m/s2，方向与半径成30?角 求：转动方程；t=5s时，M点的速度、法向加速度 解： a 因为匀加速转动 a?=常量= a sin30?= 20 (m/s2) ? = a? / r = 50 (1/s2) 思路： 转动方程 ? 由? 积分 a? ? = ?0+? t =50t ? =?0 +?0 t +1/2? t 2 =25 t 2 解： a 因为匀加速转动 a?=常量= a sin30?= 20 (m/s2) ? = a? / r = 50 (1/s2) ? = ?0+? t =50t 转动方程：? =?0 +?0 t +1/2? t 2 =25 t 2 (rad ) 求：转动方程；t=5s时，M点的速度、法向加速度 第6章 刚体的简单运动 ?定轴转动 例题： t=5s时： v= r? =0.4?250=100 (m/s) an = r?2 = 0.4?62500= 25000(m/ s2) ? 用矢量表示角速度与角加速度 考察三维定轴转动刚体 ? 角速度矢量、角加速度矢量 三维定轴 转动刚体 x y z ? ? 第6章 刚体的简单运动 ?定轴转动 * * 速 度： 加速度： r: 从转轴上任一点到P点的矢径 切向加速度 法向加速度 角 速 度： 角加速度： k 为z轴的单位向量 R: P 点到转轴的距离 相关物理量的矢量表示 第6章 刚体的简单运动 按右手定则规定 ， 的方向。 一. 角速度和角加速度的矢量表示 二 刚体内任一点的线速度和线加速度的矢积表示 ? 用矢积表示刚体上点的 速度与加速度 第6章 刚体的简单运动 ?定轴转动 ? 泊松公式 动系O1 x? y? z? 绕 z轴转动，角速度? ，基矢量为(i , j , k) 第6章 刚体的简单运动 ?定轴转动 ? 泊松公式 P2 P3 P1 第6章 刚体的简单运动 ?定轴转动 转动刚体上任一矢量对时间的变化率等于刚体的?与矢量本身的乘积。 第6章 刚体的简单运动 ?定轴转动 1、刚体平动时各点的轨迹一定在同一平面内吗？ 2、怎样根据平动刚体的运动特点求解其上各点的运动？ 3、定轴转动刚体各点的 v,a 求法与点的v,a的求解公式有何不同与联系？ 4、定轴转动刚体的? ,?及其上各点的 v,a 的矢量表示与计算公式？ 第6章 刚体的简单运动 ?定轴转动 已知：重物A的 （常数），初瞬时速度 方向如图示。 求： ①滑轮3s内的转数； ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度； ⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。 解：① 因为绳子不可以伸长，所以有 　　）常数 （ ② （ ） ③ （ ） ④ t = 0 时， ⑤ t=3s 时， 作业： 第6章 刚体的简单运动 本章思考题 题6-1，6-4，6-5，6-9 第6章 刚体的简单运动 第二篇 运动学 ? 平行移动 ? 定轴转动 §6-1 刚体的平行移动 （平移，平动） 第6章 刚体的简单运动 ? 平 动－刚体运动过程中，其上之任意直线始终平行于这一直线的初始位置。 第6章 刚体的简单运动 ? 平行移动 ? 平移的实例 第6章 刚体的简单运动 ? 平行移动 第6章 刚体的简单运动 ? 平行移动 ? 平移的实例 第6章 刚体的简单运动 ? 平行移动 ? 平移的特点 x y o A B A? B ? A? B? A?B?? A?B?? AB A A? A?弧 ? BB? B?弧 即 B点轨迹与 A点轨迹完全相同 各点轨迹相同 第6章 刚体的简单运动 ? 平行移动 ? 平移的特点 x y o A B A? B ? A? B? rB rA ? rA =rB+BA ? aA = aB ? vA =vB + 0 各点速度、加速度相同 * * 刚体的直线平移 刚体的曲线平移 第6章 刚体的简单运动 §6-1 刚体的平行移动 ? 平移的特点 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹， 轨迹可以为直线或曲线； ? 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度 和加速度； ? 刚体平移时的运动分析可以简化为其上任 意一点(一般取为质心或已知点)运动分析； 第6章 刚体的简单运动 ? 平行移动 §6-2刚体的定轴转动 第6章 刚体的简单运动 ? 定轴转动 —— 刚体运动过程中，有一直线始终保持不动。 第6章 刚体的