基于磁流变技术的对称气动缸动力机构.pdfVIP

助 锨 财 斟 基于磁流变技术的对称气动缸动力机构” 田 玲1，王焱玉1’2 (1．桂林电子工业学院，广西桂林541004；2．桂林航天工业高等专科学校，广西桂林541004) 摘 要： 针对传统的阀控对称气动缸动力机构，将普 集系统的位移，经换算获得实时运行速度，采集的信号 经处理后进入控制器，通过与给定量的比较得出控制 通对称式气缸和自制的磁流变液(MRF)阻尼器串联 构成一种新型的磁流变(MR)对称动力机构。首先介偏差，对偏差进行控制后得出相应的控制电流信号，加 绍了该动力机构的工作原理，然后对机构进行数学建 载到阻尼器上，改变MRF的剪切应力，产生可调的阻 尼力。因此该系统以气源作动力源采用普通气动控制 模，通过MATLAB的仿真进行特性分析。分析结果 表明，该种新型磁流变对称动力机构能够克服传统的 元件便可获得较高的柔性定位精度和运动平稳性。 气动伺服系统的缺点，具有高响应、高刚度、阻尼任意 MR对称气动缸动力机构是MR气动伺服系统的 可控可调等一系列特殊性能。为解决非线性严重的气 核心，其性能的好坏直接影响整个伺服系统的性能。 动伺服系统难以控制的问题寻求了一条很有前景的新 途径。 关键词： 磁流变液(MRF)；磁流变对称动力机构；特 性分析：仿真 中图分类号：THl38；TGl56文献标识码：A 文章编号：100l一9731(2006)06—0994—03 1 引 言 1 Schematic ofMR control 由于气压传动系统适应与易燃、易爆的工作场合， Fig diagram positional 具有价格低廉，抗电磁干扰、抗辐射能力和抗污染能力 system 强的优点，在一般工业和军事领域得到广泛的应用。 2．2磁流变气动缸动力机构的组成 但是由于系统的工作介质具有较大的可压缩性，粘性 MR对称气动缸动力机构简图如图2，该动力机构 低，因而控制系统刚性差、抗负荷能力低，速度稳定性 包括普通对称式气缸和MRF阻尼器两部分，其中阻 差，难以达到较高的位置和速度控制精度[1]，这限制其 在一些工作性能要求较高的场合的应用。 MRF阻尼阀采用双线圈反并联绕制形式，可改善漏 磁流变液体作为一种新型智能材料，因其特有的 磁，同时减小阻尼器的体积。 流变效应成为目前智能材料及流体领域研究关注的热 _y也 点。本文提出一种磁流变对称气动缸动力机构，以该 孺I／1 I磊2,磊3．妮n戛4jI 机构为核心可构成一种高品质的气动闭环控制系统， 瞧 获得良好的速度平稳性和较高的定位精度。 州阁 2磁流变气动控制技术 ．卜 卜2I ： 2．1 MR气动控制技术的基本原理 iI，一1 新型的智能材料磁流变液体(MRF)的流变特性 图2 MR对称气动缸动力机构简图 2SketchofMR unit 可随外加磁场的变化而变化，这种转变具有连续、无 actuating