质心动量矩中.pptVIP

§13-5 质系相对质心的动量矩定理 1. 质系相对于固定点O的动量矩与相对于质心C的动量矩之间的关系 如图13-12所示，质系对于固定点O的矩为 ;?质系对质心的动量矩对于时间的一阶导数， 等于外力系对质心的主矩。这称为质系相对质心的动量矩定理。 ;?由上式可知： （1）如将质系的运动分解为跟随质心的平动和相对质心的运动，则可分别用 质心运动定理和相对质心动量矩定理来建立这两种运动与外力系的关系。 （2）质系相对质心的运动只与外力系对质心的主矩有关，而与内力无关。 （3）当外力系相对质心的主矩为零时，质系相对质心的动量矩守恒。 例如，飞机或轮船必须有舵才能转弯。当舵有偏角时，流体推力对质心的力矩， 使飞机或轮船对质心的动量矩改变。 又如跳水运动员跳水时，要翻跟头，就必须脚蹬跳板以获得初速度，因为在 空中时，重力过质心，对质心的力矩为零，质系对质心的动量矩守恒。 ;称为刚体平面运动微分方程。 ;教材266页例13-6 半径为r、质量为m的均质圆轮沿水平直线纯滚动， 设轮的回转半径为 ，作用于圆轮上的力矩为M，圆轮与地面间的静摩擦系数 为fs。求（1）轮心的加速度；（2）在不滑动的条件下力矩M的最大值。 ;例13-7均质细杆AB，长l，重P，两端分别沿铅垂墙和水平面滑动，不计摩擦， 如