成都信息工程学院第五届飞思卡尔智能汽车创意组CK队技术报告.docVIP

第五届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车创意组竞赛 技 术 报 告 作品主题：绿色家园 作品名称：智能浇花车 学 校：成都信息工程学院 队伍名称：C.K 参赛队员：何大双 谢学茂 林道韦 带队教师：王国江 刘 鹏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：何大双 谢学茂 林道韦 带队教师签名： 日 期：2010.8.目录 第一章 引言 - 3 - 1.1概述 - 3 - 1.2设计思路 - 3 - 1.3方案的提出 - 3 - 1.3.1设计背景 - 3 - 1.3.2创新理念 - 6 - 第二章 系统的设计及论证 - 7 - 2.1 主要结构框图 - 7 - 2.2运动控制方案 - 7 - - 7 - 2.3机械结构搭建与改造 - 8 - 2.4外加硬件部分的选型及相关参数指标机械调整与用途 - 12 - 2.4.2红外避障传感器 - 13 - 2.4.3微型水泵的选购和相关技术指标 - 14 - 第三章 硬件电路设计 - 14 - 3.1控制芯片介绍 - 14 - 3.2路径识别和花台检测电路设计 - 16 - 3.3电源管理模块 - 17 - 第四章 软件设计 - 18 - 4.1软件设计框图 - 18 - 4.2程序下载与调试 - 21 - 第五章 控制流程和演示方案 - 23 - 第六章 主要参数和完成程度 - 24 - 6.1智能车参数： - 24 - 6.2自动喷水臂装置构成及参数指标： - 24 - 第七章 结束语 - 24 - 参考文献： - 26 - 附录A 源程序代码 - 26 - 引言 1.1概述 该智能浇花车可以在高速路上自动行走、检测绿化带位置并实施定量浇灌，还能检测到绿化带中的障碍物（如电线杆），自动调节喷水臂动作，避开该障碍物后继续对绿化带进行浇灌，可以根据不同种类的植物对水分的需求和天气情况调节浇灌水量，达到国家高速公路网规划形成“首都连接省会、省会彼此相通、连接主要地市、覆盖重要县市”的高速公路网络。这个网络能够覆盖10多亿人口，直接服务区域GDP占全国总量的85％以上；实现东部地区平均30分钟、中部地区平均1小时、西部地区平均2小时抵达高速公路，总里程约为8万5千公里。水的冲击力对有很大的伤害，水的利用率不高 图1.3高速路两旁的绿化带 针对这种情况，我们采用行走喷灌，灌水均匀度一般可达到80％一85％，水的有效利用率为80％以上，用水量比灌溉节省36％—50％；在植物吸收的水分中，有90％的水因蒸腾作用而丧失，实际吸收的水分只占3％－5％。蒸腾的快慢可用蒸腾通量来表示，它与气孔内外蒸汽压之差成正比，与阻力成反比： 式中Cl为气孔下腔中的蒸汽压，Ca为外界大气中的蒸汽压，单位是μg水/cm3；Rs为气孔的阻力，Ra为叶外面水蒸汽界面层的阻力，单位是s/cm。蒸腾通量的单位为μg水/cm2/S。蒸腾的阻力主要来自Rs，因此，气孔是调节植物蒸腾的主要因素。光照可提高叶子温度，使叶内外的蒸汽压差增大；还促使气孔开放。空气相对湿度能改变水蒸汽扩散所需的蒸汽压梯度。在供水正常情况下，植物气孔下腔的相对湿度比较高，在90%以上。在空气湿度较低时，其蒸汽压较低，叶内外的蒸汽压差较大，蒸腾就加快。相反，空气的相对湿度增大时，蒸腾就变慢。气温增高时，气孔下腔蒸汽压和空气的蒸汽压都会增加，但前者的增加较多，造成叶内外的蒸汽压差加大，蒸腾也会加强。风速会影响蒸腾，因为它影响近叶面的水蒸汽压梯度。水分要通过边界层从叶扩散到大气中，边界层越薄，蒸汽压梯度越大，扩散的阻力越小，蒸腾就越快。微风能干扰破坏边界层，使蒸腾加快。但大风会引起气孔关闭，蒸腾减慢。自然蒸发又相当复杂，其快慢不仅受气象因素的影响，而且还有地理环境的制约。近来人们通过大量研究发现，影响蒸发的因素饱和差和风速。风速大可使蒸发加快。此外，水温、水质和水域大小等对蒸发快慢也有一定的影响。蒸发速度和饱和差(P饱-P)成正比，此外P饱应由蒸发面的温度算出，但通常以气温下的饱和水汽压来代替。如果水面上空气的水汽压P小于该温度下的最大水汽压P饱，水的分子将蒸发成水蒸气进入大气中。饱和差愈大，水蒸发速度也就愈快。相反，饱和差愈小，则蒸发速度也就愈慢。风力对蒸发的影响很大，因为自然蒸发不是在静止的空气内，而是发生在风速变化很大的大气中。大气中水蒸