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虚拟维修中虚拟装拆实现 　　中图分类号：TU74 文献标识码：A 文章编号： 虚拟维修中部件拆卸在一定程度上可看成是虚拟装配的逆过程。用户通过虚拟现实交互方法对产品装配模型进行拆卸，可以直观地检查拆卸过程中的干涉，确定产品的拆卸顺序与拆卸路径，基于“装拆可逆”的假定，确定产品的装配序列与装配路径。 目前，虚拟拆卸技术的研究主要围绕确定产品的拆卸顺序与拆卸路径问题展开，Srinivasan等［1］针对选择性拆卸问题（即仅对装配体中的部分零件进行拆卸），提出采用波传播方法自动确定零件拆卸的顺序，并开发了基于虚拟现实的拆卸分析原型系统A3D 。Siddique等［2］采用交互和自动相结合的方法进行虚拟环境中产品的可拆卸性分析，首先通过自动推理的方法确定产品的部分拆卸序列，然后在设计者的交互参与下生成产品的完全拆卸序列。 本文讨论将UG中的装配模型转入虚拟环境中进行拆卸过程仿真，得到拆卸顺序和拆卸路径，然后在用户的交互参与下生成产品的完全拆卸与装配序列[2]。 1 装拆模型的信息 1.1 零件信息 模型由各个零、部件构成，首先要确定零件信息。零件信息包括零件所具有特定形状并且对应特定功能意义的零件局部形状在整体上的布局，在工程设计及加工中使用的形位公差、尺寸公差、表面光洁度，材料类型、强度、延展性、热导性，有关的工程分析等。各方面的信息有机地结合在一起，构成了零件信息模型。 1.2 装配关系信息 装配体是一组相互关系的零件的集合，描述一个完整的装配体模型，除各个零件的信息外，还需要确定装配中零件的装配关系。零件的装配关系如表1所示。 装配关系又分连接关系、接触关系等。这些信息对产品的拆卸过程有很大的影响，根据不同的装配关系，可以用关联类型对零件间的相互关系进行定义，即直接关联关系、间接关联关系和自由关系。其中，直接关联关系指两零件间存在物理接触关系。间接关系指当其中某一零件沿某一方向移动时，两零件相互间有干涉。自由关系则指两零件实体间没有物理接触关系，且当其中的一个零件沿某一方向移动时，另一零件对其不产生干涉。 1.3 拆卸信息[3] 在零部件进行装配时，会有一个装配方向，从这个信息可以得到一个与装配方向相反的拆卸方向，再根据零部件之间的配合约束特征几何元素和拆卸方向矢量，通过平移或者平移再旋转绝对坐标系，从而可以构造出一个3维坐标系，再确定坐标系的正轴方向。 提取得到的零部件相关的配合类型，可推出零部件的拆卸方向集合。如果零部件有多个配合约束关系，则零部件的拆卸方向是这多个配合约束关系所确定的拆卸方向集合的交集。 拆卸某个零件时，该零件与其它零件之间的约束信息，主要包括空间几何约束信息、工具夹约束等。由于拆卸某个零件的过程中，在空间上可能受到6个方向上的阻碍，即3个移动方向和3个转动方向的阻碍。这些阻碍直接决定了该零件拆卸的几何可行性，可以采用制约矩阵来拆卸约束来进行描述。 拆卸信息的描述方法主要有以下几种方式： 1. 基于图形的表示方式 用节点表示零件(节点信息包含产品零部件属性)，联接弧表示零部件间的拓扑关系(如装配信息等)，常用的如有向图、无向图及网络图等。 2. 是基于与或图的表示方法，这种表示方法通常假定产品或部件的拆卸顺序已由产品的结构决定，比如说：低一级的结点不能被拆卸，除非它的上级结点己经被拆卸，这种方法简单、直观、易于理解。 3. 基于关系数据库的方法 即采用关系数据库存储实体及其关系，与图形表示方式结合起来构成的产品信息模型能够对产品进行完整的描述。这样模块化的设计不仅有利于后续的工作，也有利于系统的维护和改善。 4. 面向对象的方法 这样可使实体表达具有继承性和封装性，实体的层次分为若干类及相关属性，如物理属性、几何属性、特征属性等，拆卸方法由对象的类型确定。 2 装配序列规划 2.1 基于图形的拆卸信息表达[3,4] 装配体中的零件可同时与多个零件发生装配关系，而装配模型中只记录零件两两之间的装配关系。为了更完整地表达装配体中所有的零件的联接关系，一个装配体可以表示成一个图结构。 装配联接关系图可表示为G=(V,D),图由一个顶点集合和在这些节点之间建立联接的边集合组成。顶点为一些抽象的对象，而边则表示了这些对象之间的某种抽象联系。按照图的边是否有方向，图又以分为有向图(图中的边是有方向的)和无向图(图中的边是没有方向的)。在无向图中,如果两个项点之间有路径，则称两个顶点是连通的，如果图中每对顶点之间都有路径，则图被称为连通图。 一件产品以图的形式来表示，称为部件联接图,如图1所示，其边和结点的含义如下： 结点代表零件，是产品的一个组成部分；边