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第5章 步进电动机运动控制系统 3. 加减速电路 将单一方向的进给脉冲调整为符合步进电机加减速特性的脉冲，频率的变化要平稳，加减速具有一定的时间常数。 4. 环形分配器 将来自加减速电路的一系列进给脉冲转换成控制步进电机定子绕阻通、断电的电平信号，电平信号状态的改变次数及顺序与进给脉冲的个数及方向对应。 5. 功率放大器 将环形分配器输出的mA级电流进行功率放大，一般由前置放大器和功率放大器组成。 按励磁相数分：有三相、四相、五相等步进电机 按运转方式分：有旋转式步进电机和直线式步进电机 按转子结构分为三种： 反应式(VR，Variable Reluctance）——转子为导磁体，也称可变磁组型步进电机 。 永磁式(PM，Permanent Magnet)——转子为永磁铁 混合式(HB,Hybrid)——转子为导磁体和永磁铁的组合。 基本结论 步进电机定子绕阻通电状态每改变一次，它的转子转过一个固定的角度，即电机的步距角； 改变步进电机定子绕阻的通电顺序，其转子的旋转方向随之改变; 步进电机定子绕阻通电状态变化的频率越高，转子的转速越高; 步距角与定子绕阻相数m、转子齿数z、通电方式k有关。 第5节 DDA法运动控制 一、DDA法运动控制原理 常速度分布情况 常加速度分布情况 当失调角θe在-π到π的范围内．若去掉负载转矩TL，转子仍能回到初始稳定平衡位置。因此，-π＜θe＜π的区域称为步进电机的静态稳定区。 静态转矩越大，自锁力矩越大，静态误差就越小。 一般产品说明书中标示的最大静转矩就是指在额定电流和通电方式下的Tjmax。 动态特性 步进电机的动态特性将直接影响到系统的快速响应及工作的可靠性。 如图3—17(a)所示。每一曲线依次错开的电角度为θe＝2π／m(m为运行拍数)，当通电方式为三相单三拍时，θe＝2π／3，三相六拍时，θe＝π／3(图3-17 (b))。 ①动态稳定区。由图3—17可知，步进电机从A相通电状态切换到B相(或AB相)通电状态时，不至引起丢步，该区域被称为动态稳定区。由于每一曲线依次错开一个电角度，故步进电机在拍数越多的运行方式下，其动态稳定区就越接近于静态稳定区，裕量角θe也就越大，在运行中也就越不易丢步。 ②启动转矩Tq ：相邻两通电状态时，矩角特性交点的静转矩，它表示步进电机单相励磁时所能带动的极限负载转矩。起动转矩通常与步进电机相数和通电方式有关。反映了电机的承载能力。 第三节 步进电动机的驱动 步进电机的驱动电路：主要由脉冲分配器和功率放大器两部份组成。 变频控制信号：主要有脉冲频率信号和方向控制信号。 步进电机驱动电路的组成 驱动电路：一种脉冲放大电路，使脉冲具有一定的功率驱动能力。 要求： ① 提高步进电动机的快速性； ② 提高步进电动机的平稳性。 步进电机使用脉冲电源工作，环型脉冲分配器输出的电流很小，必需经过功率放大。其驱动电路方式有多种,过去常采用单电压、高低压驱动电源（电压型），现在则多采用恒流斩波和调频调压（电流型）等形式的驱动电源。 功率放大器(驱动电路） 1 单电压限流型驱动电路（单电压功率放大电路） 续流泄放W反电动势保护功放管 限流电阻，避免电机烧坏 功放管 特点：电路结构简单，但串联R2消耗能量降低放大功率；电感较大使电路对脉冲反应较慢,输出波形差。主要用于转速要求不高的小型步进电机控制。 T1（晶体管）——无触点开关，使流过L的波形接近矩形波。 L（电动机绕组）—— L 中电流不能突变，经3 （时间常数 ）时间后达到稳态电流（L—绕组电感，r—绕组电阻）。 ，严重影响启动频率。 R11（串联电阻）—— ，缩短 上升的过渡时间，提高工作速度。 ? C（并联电容或加速电容）——C上的电压不能突变，在截止到导通的瞬间，电源电压全落在绕组上， 。 D1(二极管)——截止时起续流和保护作用，以防绕组产生的反电势击穿。 R12（串联电阻）—— ，使 波形后沿变陡。 缺点：R上有功率损耗（快速性 ，R↑，功耗↑，限制使用这种电路）。 斩波恒流功率放大电路 绕组上的电压和电流的波形如图3—25所示。可见，在输入脉冲持续期间导通给W补充电流，使电流平均值稳定在所要求的数值上。 该电路由于去掉了限流电阻，效率显著提高，并利用高压给W储能，波的前沿得到了改善，从而可使步进电机的输出加大，运行频率得以提高。 U2+ iLUp/RL Q=1 VT1导通 iLUp/RL Q=0 VT1截止 绕组电流泄放 U1上升沿，D=1 Q=1 VT1导通 细分驱动 将一个步距角细分成若干步的驱动方法称为细分