卒业研究发表.PPT

卒業研究 カメラを用いたロボットカーの誘導 １，目的 　 ２，ROBOLABとは 　ROBOLABとは，今回の研究で使用したキットである「レゴ?マインドストーム」に用いられているプログラミング言語． 　ROBOLABはアイコン方式のプログラミング言語で，関数アイコンを論理的順序に配置していくことによりプログラミングする． 　入力したプログラムを赤外線トランス ミッタを用いてRCXに転送することによ りプログラムを実行． 今回作成したモデル 　右の図が今回の実 験において作成した モデル． A???Webカメラ B???光センサー C???タッチセンサー ３．プログラムについて ３．１　プログラム前半部 ３．２　プログラム後半部 ４．カメラセンサーについて ②　Threshold 　①で選択した 範囲を単純化 させる．　 ③　Invent 　画像の強度を 逆転させる． ④　Snatch 　最大のエリア を集計する． 定義の完成結果 ５．実行結果 ６．終わりに 　矢印の方向に旋回したので実験は成功した と言える。よって、カメラを視覚として用いる場 合に、およそではあるがアルゴリズムを知るこ とができたと言えると思う。 今後の課題 　カメラのみで矢印の判別をさせる． * * 川中子研究室 S03042　　関川　正晴 　ホンダのASIMOを筆頭に人間や動物そのものの特性を表している．その中で，私が着目したのは「視覚」の機能である．そうしたロボットは，カメラを用いてプログラム上どのように視覚処理を行っているのか興味がわいた．　 　今回の研究で，プログラム上における視覚の処理をROBOLABを用いて検証した． 関数パレット 配置後のイメージ RCX 赤外線トランスミッタ （転送） A B C A B 左折 直進 右折 ①　Mask 　矢印の方向を示す範囲を指定し、それ以外の情報を黒く塗りつぶす．