基于DSP和CPLD的无人机全电刹车控制系统设计.pdfVIP

·656· 尖兵之翼一2006中国无人机大会论文集 汤恒先 濮思放 吴建军 严静妮 (陕西西安爱生技术集团有限公司) 摘要：文章介绍了一种使用一片数字信号处理器(DSP)和一片复杂可编程逻辑器件(CPLD)控制两 台无刷直流电动机的刹车系统，即双无刷直流电机控制刹车系统。系统使用电机控制专用DSP 器件，进行电子换相，并实现电机的正反转和快速制动。 关键词：无刷直流电动机数字信号处理器复杂可编程逻辑器件换相逻辑 1 引言 无刷直流电动机是近年来随着永磁材料、微电子技术和电力电子技术的迅速发展而出现的一种 新型电动机，转子采用稀土永磁体，具有体积小，重量轻，转矩大，运行可靠，易于控制等优点。 由于上述优点，无刷直流电机在航空航天，尤其在小型飞行器领域得到了广泛运用。在航空航天高 速伺服系统通常选用军品级DSP 具有32位的中央算术逻辑单元，强大的运算能力使它可以实现各种复杂的控制算法。芯片具丰富的 量逻辑处理，从而进一步简化了电路。本系统充分地利用的DSP的各种片内资源，结合CPLD EPM7096，以简洁的硬件结构实现了两台电机的速度、电流的全数字化刹车控制。 2全电刹车系统的电作动机构 全电刹车系统与液压刹车系统结构上的主要不同之处就是电作动刹车 机架代替了原来的液压活塞刹车机架，而液压刹车系统中的其它刹车部件 如炭盘、转矩管、机轮等仍保持不变【1】。电作动刹车机架的结构如图1所 示。电作动刹车机架是四电机四滚珠丝杠作动机构布局，电机选用重量轻、 体积小的稀土永磁无刷直流电机，每个电机通过两级齿轮传动装置，独立 控制一个滚珠丝杠作动器。正常刹车时使用其中的两套电机作动装置，就 能完成无人机的安全刹停，另外两套电机作动装置作热备份。 图1电作动刹车机架 无刷直流电机的转动，由滚轴丝杠将旋转运动转化为到压紧盘的轴向压力， 压紧与松开。当刹车推力由滚珠丝杠送至压紧盘时，由压紧盘将力均匀地 尖兵之翼一2006中国无人机大会论文集 作用到动静盘上，使动静盘相互挤压，由于动静盘之间存在相对运动，因此可产生很大的摩擦力矩， 即刹车力矩 3控制系统的硬件构成和工作原理 本系统采用方波电机，运行时每相的反电动势是波顶宽度为120电角度的梯形波。系统的功率 电路采用三相全桥逆变电路，如图2所示。霍尔元件安装的电动机内部检测转子磁极位置，根据霍 尔信号和转子磁极位置，使开关器件两两导通，实现逆变电路的三相六状态120度导通方式。 图2三相全桥逆变电路 3．1 两组换相逻辑的实现 表l 霍尔信号和对应的应该导通的开关器件 霍尔信号 正转 反转 DIR=1 HAHBHC DIR=O 101 T6Tl T3T4 100 TlT2 T4T5 1lO T2T3 T5T6 010 T3T4 T6T1 011 T4T5 TlT2 001 T5T6 T2T3 比较单元来产生6个PWM信号，实现一台电机的换相逻辑。然而，这不能同时控制两台电机，使 尖兵之翼一2006中国无人机大会论文集 两个导通的开关器件同时采用相同占空比