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7-4 离散系统数学模型 烟台大学光电学院 * * 7.4.1 离散系统的数学定义 系统的输入、输出均为离散时间信号的系统，称为离散系统。 1. 线性离散系统 若： 则： （均匀性，叠加性） 2. 线性定常离散系统 系统的输入、输出关系不随时间而改变的线性离散系统，称线性定常离散系统。 线性定常离散系统常用线性常系数差分方程描述。 7.4.2 线性常系数差分方程及求解 n阶后向差分方程： 即： n阶前向差分方程： 即： 例1：已知差分方程 输入序列r(k)=1,初始条件c(0)=0,c(1)=1。试用迭代法求输出序列c(k),k=0,1,2,3,…… 差分方程的求解 迭代法： 解： 例2：用z变换法解差分方程： 初始条件c(0)=0,c(1)=1。 2. z变换法 解：对差分方程取z变换得： 即： 7.4.3 脉冲传递函数 在线性连续系统理论中, 把初始条件为零的情况下系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比, 定义为传递函数。 在线性采样系统理论中, 把初始条件为零的情况下系统的离散输出信号的Z 变换与离散输入信号的Z 变换之比, 定义为脉冲传递函数, 或称Z 传递函数。 1. 脉冲传递函数的定义 在零初始条件下，可求采样系统的离散输出信号为 实际上,许多采样系统的输出信号是连续信号, 在这种情况下, 为了应用脉冲传递函数的概念, 可以在输出端虚设一个采样开关, 并令其采样周期与输入端采样开关的相同。 2. 脉冲传递函数的意义 对线性定常离散系统，如果输入为单位序列： 则系统输出称为单位脉冲响应序列，记做： 任意输入采样信号 根据叠加原理, 输出信号为一系列脉冲响应之和, 即 在t=kT时刻, 输出的脉冲值为 根据卷积定理, 可得上式的Z变换 C(z)=K(z)R(z) 脉冲函数的含义为：系统脉冲传递函数G(z)等于系统加权序列K(nT)的z变换。 3. 脉冲传递函数的求法 G(z)=Z［K(t)］=Z{L-1［G(s)］}=Z［G(s)］ 例3：设开环系统为： 试求其脉冲传递函数G(z)。 解： 查z变换表得： 4. 开环系统脉冲传递函数 当开环离散系统由几个环节串联组成时，其脉冲传递函数的求法与连续系统不完全相同。即使两个开环离散系统的组成环节完全相同，但由于采样开关的数目和位置不同，求出的开环脉冲传递函数也会截然不同。 (1) 采样拉氏变换的性质 1).采样函数的拉氏变换具有周期性，即： 证明： 2).若采样函数的拉氏变换E*(s)与连续函数的拉氏变换G(s)相乘后再离散化，则可以从离散符号中提出来。即： 证明： (2) 有串联环节时开环系统脉冲传递函数 1) 串联环节之间有采样开关 D(z)=G1(z)R(z) C(z)=G2(z)D(z)=G1(z)G2(z)R(z) 有采样开关分隔的两个环节串联时, 其脉冲传递函数等于两个环节的脉冲传递函数之积。 例： 求系统的开环脉冲传递函数。 解 ：其开环脉冲传递函数为 2) 串联环节之间没有采样开关 没有采样开关分隔的两个环节串联时, 其脉冲传递函数为这两个环节的传递函数之积的Z变换. G1(z)G2(z)≠ G1G2(z)