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机器人用户坐标系示教目录1 用户坐标系概述2 用户坐标系标定概述3 标定用户坐标系范例用户坐标系概述什么是用户坐标系？为什么要建立用户坐标系？用户坐标系概述定义：用户自定义坐标系：用户定义的固定的工作台坐标系或工件坐标系World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系，该坐标系是默认的，不能修改的。既然已经有world坐标系，为什么还要设计用户自定义的坐标系？用户坐标系概述场景一： 使用World坐标系，量化工作台上两点的位置相对于坐标系{0}发现A，B点位置测量有难度很难直接在空间中得到所要的参数BA用户坐标系概述场景二： 使用用户自定义坐标系，量化工作台上两点的位置相对于坐标系{A}发现A点就是（0,0,0）由于与A和B在同一平面上，B点位置就能很容易量测ZBYAX用户坐标系概述结论：用户自定义坐标系可以方便的量测工作区间中各点的位置并加以任务安排，且更符合人的直观。用户坐标系示教概述建立一个用户自定义坐标系可以通过2种方式来定义。 直接输入法：在示教器中新建参考坐标系变量，然后直接输入变量的值xyzABC 标定法：通过示教的方法获得用户坐标系用户坐标系标定通过示教的方法定义参考坐标系： 有原点三点法：第一个点为坐标系原点，第二个点沿xyz轴中任意轴方向，第三个点为xy，yz，xz平面内的一点。 无原点三点法：第一个点和第二个点确定xyz轴中任意轴的方向，第三个点为另两轴中的任意轴