理论力学教程焦永树第11章.pptVIP

§11.3 刚体惯性力系的简化 平衡方程为 解得 ； ； §11.3 刚体惯性力系的简化 解得 ； ； 欲保证圆盘作纯滚动，须有 ，所以 §11.3 刚体惯性力系的简化 用达朗贝尔原理求解刚体或刚体系统动力学问题的步骤： (1) 明确研究对象。 (2) 受力分析，正确画出主动力和约束力。 (3) 运动分析，虚加惯性力。根据研究对象的运动形式，对系统中各刚体进行加速度分析，并画出其质心加速度和角加速度，确定惯性力系的简化中心(转轴或质心)，正确计算惯性力系主矢和主矩的数值，并在图中标出它们的方向，注意主矢一定要通过简化中心。 (4) 根据达朗贝尔原理，系统受到的主动力系、约束力系以及惯性力系的主矢和主矩构成形式上的平衡力系，正确列出平衡方程并求解。 §11.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 图示质量为m的刚体绕轴AB转动。设刚体上所有主动力向A点简化的主矢和主矩在坐标轴上的投影分别为FRx、FRy、FRz和MAx、MAy、MAz（图中未标出），轴承A、B处的约束力分别为FAx，FAy，FAz，FBx，FBy。 在图示时刻，设刚体的角速度为 ，角加速度为 。刚体内任一质点Mi的质量为mi，其位置坐标分别为 §11.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 §11.