模块五机器人的控制系统.ppt

前文描述的R-C控制器没有考虑机械手动态耦合的影响，会导致机械手在工作空间某些非奇异位形上出现不稳定，在对该控制器的不足之处进行深入分析之后，研究人员提出了以下改进措施。 (1)在混合控制器中考虑机械手的动态响应，并对机械手所受的重力、哥氏力和向心力进行补偿，如图5-25中的 及位置/速度/加速度控制部分增加的惯量矩阵 。 (2)考虑力控制系统中的欠阻尼特性，在力控制回路中，加入阻尼反馈，来削弱振荡因素的影响。在图5-25所示的阻尼反馈通道中，其信号来自机器人的当前速度 。 二、机器人经典力控制方式 图5-25 改进的R-C型力/位置混合控制器结构 二、机器人经典力控制方式 (4)考虑环境作用力的影响，以适应弹性目标对机器人刚度的要求，设置了图5-25所示的 JT-K f P 通道。 如图5-25所示，改进后的R-C力/位置混合控制方案由三大部分构成，即位置/速度/加速度控制部分、力控制部分和动态补偿部分(环境作用力控制部分和阻尼反馈部分)。 二、机器人经典力控制方式 位置/速度/加速度控制部分由4个通道构成，即位置通道、速度通道、加速度前馈通道和阻尼通道，前3个通道采用Cp作为选择矩阵，阻尼通道采用Cf作为各个分量的选择控制矩阵。这4个通道产生的关节空间力或力矩的表达式如下。  式中，K fd 为阻尼通道的比例系数。 二、机器人经典力控制方式 力控制部分由期望力前馈通道、PI通道和环境力通道组成，该部分产生的关节空间力或力矩表达式如下。 动态补偿部分产生的力或力矩的表达式为  前述几个部分在机器人关节空间产生的总的力或力矩的表达式如下。 二、机器人经典力控制方式 三、气动执行元件 图5-18 主动柔顺与被动柔顺示意图 3)远距离中心柔顺 一、机器人的柔顺和柔顺控制种类 远距离中心柔顺(remote center compliance，RCC)是一种比较成功的柔顺技术，之所以采用这一术语是因为机械结构的弹性变形不是发生在手部或工件处，而是发生在远离工件的一定距离处。如图5-19所示，在操作机的抓手和手臂之间设有能产生弹性变形的远距离中心柔顺装置，该装置的中心位置距离抓手所夹持的工件有一定的距离。 图5-19 远距离中心柔顺示意图 一、机器人的柔顺和柔顺控制种类 由此可见，采用远距离中心柔顺技术可以使操作机的结构设计更为合理。RCC这样的被动柔顺机械装置具有快速响应能力，且价格低，但应用范围小。可编程主动柔顺装置能够对不同类型的零件进行操作，还可根据装配作业不同阶段的要求修改末端装置的弹性性能。 综上所述，可以将采用了柔顺技术的机器人统称为柔顺机器人系统。这样机器人系统因其较强的适应性在工程上获得了广泛的应用。 一、机器人的柔顺和柔顺控制种类 实现柔顺控制的方法主要有两类：一类是阻抗控制，另一类是力和位置的混合控制。阻抗控制不是直接控制期望的力和位置，而是通过控制力和位置之间的动态关系来实现柔顺功能。由于这样的动态关系类似于电路中阻抗的概念，因而称为阻抗控制。如果只考虑静态特性，力和位置的关系可以用刚性矩阵来描述，如果考虑力和速度之间的关系，可以用黏滞阻尼系数矩阵来描述。因此，阻抗控制就是指通过适当的控制方法使机械手末端执行器表现出期望的刚性和阻尼。通常对于需要进行位置控制的自由度，要求在该方向上有很大的刚性，即表现出很硬的特性。对于需要进行力控制的自由度，则要求在该方向上有较小的刚性，即表现出柔软的特性。 2. 柔顺控制的种类 一、机器人的柔顺和柔顺控制种类 力和位置混合控制的方法的基本思想就是在柔顺坐标空间将任务分解为某些自由度的位置控制和另一些自由度的力控制，并在任务空间分别进行位置控制和力控制的计算，将计算结果转换到关节空间，合并为统一的关节控制力矩，驱动机械手以实现期望的柔顺功能。由此可见，柔顺运动控制包括阻抗控制、力和位置混合控制、动态混合控制等。 根据机器人力控制的发展过程，机器人的力控制一般可以分为经典力控制方法、先进力控制方法和智能力控制方法3类。 一、机器人的柔顺和柔顺控制种类 二、机器人经典力控制方式 与在自由空间运动的控制相比，机器人在受限空间运动的控制主要是增加了对其作用端与外界接触作用力（包括力矩）的控制要求，因而受限运动的控制一般称为力控制。在实际应用中，如果对这种作用力控制得不当，不仅可能达不到控制要求，还可能使