基于网络控制系统平均时延的模糊控制器设计与稳定性分析.docVIP

基于网络控制系统平均时延的模糊控制器设计 及稳定性分析 王国敬 穆志纯 (北京科技大学信息工程学院，北京 100083) 摘要：针对网络控制系统(NCS)中的随机时延问题，根据实际网络时延的分布情况，提出了一种新的具有随机时延的网络控制系统的建模方法-离散T-S模型，并在此基础上应用并行分布补偿原理（PDC）设计模糊控制器。同时提出一种新的模糊控制系统隶属函数的确定方法，利用Lyapunov定理和线性矩阵不等式（LMI）研究了系统的稳定性问题，给出基于LMI的模糊控制器的设计方法。最后通过仿真实例证明该控制方法能够使具有时延的网络控制系统稳定。 关键词：网络控制系统，模糊控制，趋势理论，随机长时延,并行补偿 中图分类号：TP 文献标识码：A Fuzzy Control for Networked Control System Based on Average Delay Abstract: This paper deal with networked control systems with random time-delay. According to the actual time-delay, we design a networked control system’s discrete model and propose a fuzzy stable controller based on parallel distributing compensation theory. The design method of membership function is presented. Lyapunov theory and Linear Matrix Inequality method are used to derive the sufficient conditions that guaranteed the stability of NCS. A simulation example illustrating the proposed method is given. Keyword: Networked Control Systems, Fuzzy Control, Random Time-Delay, Parallel Distributing Compensation 引言 网络控制系统(networked control systems, NCS)是指通过网络形成的闭环反馈控制系统。NCS与传统的控制系统相比, 具有可远程监测与控制、自行故障诊断、系统配置灵活、安装与维护简便等诸多优点。但是由于通信网络协议是时分复用的，不可避免的产生通信延时，延时不但使系统的性能大打折扣，而且有可能引起系统的不稳定甚至失控。因此，对NCS 的分析和控制器设计就必须考虑网络延迟的影响。 目前国内外已经有许多专家NCS的建模、、稳定性分析等问题进行了研究。[3]通过设置缓存的方法将时变延时转化为固定延时, 采用预测控制的方法设计控制器,人为的增加了系统的延时。文献[4]建立了随机长时延网络控制系统的数学模型, 并设计了满足系统均方指数稳定和随机稳定的控制律。文献[5]针对线性、连续的网络控制系统状态向量无法直接测量的情况，通过设立状态观测器，给出了系统全局指数稳定的充要条件；文献[6]通过建立具有参数不确定性的线性网络控制系统模型，估计传输时延的最大界，给出了网络控制系统渐进稳定的条件；文献[8]考虑网络时延小于一个采样的条件下，提出了基于T-S模型的网络控制系统控制其设计方法，给出了系统稳定的充分条件；但是以上研究都是建立在时延小于一个采样周期或者各种假定条件之上的，并没有从实际网络中的时延进行分析，所以本文在文献[8]的研究基础上，通过对实际Internet控制系统得到的时延数据的分析，利用滚动计算方法求出某一时间区间内的平均时延，根据平均时延的大小和此时时延与平均时延差值的大小求出模糊控制器的隶属函数，建立系统的T-S模型，通过并行补偿原理建立系统的状态反馈模糊控制器，利用Lyapunov理论分析其稳定性。 时延特性分析及系统描述 在实际网络中，影响网络延时的因素很多，如网络带宽、路由器的端口队列、网络的拥塞程度及控制器端的计算时延等。本文通过VC++6.0编写客户端和服务器端程序分别运行在通过Internet相连的两台计算机上，服务器端运行控制器程序，采用事件驱动，当接收到客户端传送的系统状态数据时，立刻计算出控制数据发送给客户端；客户端模拟执行器和传感器，当接收到服务器发送过来的控制量后，每隔时间周期通过模拟的状态方程计算系统状态，传送给服务器。客户端和服务器端发送数据带有时间桢，由客户端计算总的网络延时