基于自由摆得平板控制系统.docVIP

论文编号：B甲00913 竞赛题目： 基于自由摆的平板控制系统（B题） 参赛学生及专业： 通信工程 通信工程 通信工程 学 校： 山东大学威海分校 学 院： 机电与信息工程学院 指导教师： 2011年9月3日 摘要 本系统是基于单片机的控制电路为核心，以四线五相步进电机35BYJ46为主要控制系统，以L298N和L297组合电机为驱动模块，以角度传感器角度变化检测系统，根据AD0804将角度传感器输出的模拟信号转换为数字信号，通过单片机的分析计算对角偏信号做出调整，进行步进电机转向和转速的控制，从而实现对平板状态的控制。本系统通过角度传感器实现角偏信息采集功能，模拟数字转换器AD0804将模拟信号转化为单片机可以识别的数字信号并送到单片机中进行信息处理，进而通过步进电机控制平板。系统通过数字PID控制算法对电机进行控制，经过不断调试，系统能够很好的控制平板的平衡，保证硬币不从平板上滑落。 关键字 AT89S52单片机 角度传感器 步进电动机 PID算法 Abstract This system is based on the step motor with the AT89S52 MCU to control the moving of the surface plate. The AT89S52 MCU is the core of this system, controlling the step motor called the 35BYJ46.Then we use the L298N and the L297 Module to drive the step motor to work. With the angle sensor of SCA60C collecting the information of the angle’s changes, the AD converter of the AD0804 can further deal with the electric signal, and then the information is transferred to the display system and the warning system. The angle sensor can gather the needed electrical information, and then the AD converter transfer analog signal into the digital signal, and the MCU can use the digital signal to control the surface plate. By using the PID control algorithm to control the step motor, this system can keep the balance of the surface plate very well and the coins can keep still on the plate after trying many times. Key Words AT89S52 MCU angular transducer step motor the PID control algorithm 一、方案比较与选择 核心控制系统的选择 方案一：采用ATMEL公司的ATmega8。具有高性能、低功耗、优秀的接口功能、稳定性、抗干扰性等优点。 方案二：采用最常见的单片机AT89S52。该单片机价格低廉，程序资源丰富，技术比较成熟。由于设计只需要单片机完成基本的程控功能和计算功能，因此选择方案二。 角度检测电路的论证选择 方案一：采用磁敏倾角传感元件，产品具有分辨率高， 0°～360°测量范围温度稳定性好，。但磁敏式倾角传感器必须安装在转轴处，安装不便。 方案二： 采用单轴倾角传感器SCA60C。该集成芯片为专用的水平倾角测量芯片，其体积小，灵敏度高，简单、可靠的工作性能等优点，可靠度满足该题对平衡度角的精确要求。其测量范围为1g（-90°～+90°），能耗低，精度高等特点，并且其外围电路十分简单。综上所述，采用方案二。 驱动电动机的论证选择 方案一：采用H型PWM驱动电路驱动直流电机，改变电压极性实现正反转，PWM占空比控制转速，由于电压难达到很高的精度，其转速也达不到本系统的精度。 方案二：采用高速步进电动机控制平