电气传动教学资料-old-4电气传动-第3章直流调速.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * 某直流调速系统电动机额定转速为1000r/min，额定速降 ?nN = 115r/min，当要求静差率≤30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率≤ 20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 开环调速系统及其存在的问题 V-M系统，可逆直流脉宽调速系统若是开环调速系统，调节控制电压就可以改变电动机的转速。如果负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高，这样的开环调速系统都能实现一定范围内的无级调速，可以找到一些用途。 但是，许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。在这些情况下，开环调速系统往往不能满足要求。 D越大，s也越大。必须将转速降落?nN 限制在一定范围内。 设法使额定负载下的转速降落?nN 减小，问题得以解决 采用闭环控制方式，转速降落?nN 能够大幅下降 降低速降的途径 闭环调速系统的组成及其调速原理 根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落。 两个基本概念 （1）闭环调速系统的机械特性，也称作系统的静特性 给定电压不变时，转矩与转速之间的关系。 （2）开环系统的机械特性，也就是电动机的机械特性。 采用转速负反馈的闭环调速系统 1. 系统组成 + - A GT M TG + - + - + - Utg Ud Id n + - - + Un ?Un U*n Uc UPE + - M TG Id Un Ud Uc Un n tg 调速原理 在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ，与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un ，经过调节器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。在闭环系统中，转速稍有降落，反馈电压立刻反应，结果使Ud增大，工作在新的机械特性上，转速降减小，使转速有所回升。 UPE的组成 图中，UPE是由电力电子器件组成的变换器，其输入接三组（或单相）交流电源，输出为可控的直流电压，控制电压为Uc 。 Uc Ud0 u ~ AC DC Ud0 Uc UPE的组成（续） 目前，组成UPE的电力电子器件有如下几种选择方案： 对于中、小容量系统，多采用由IGBT或P-MOSFET组成的PWM变换器； 对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如GTO、IGCT等； 对于特大容量的系统，则常用晶闸管触发与整流装置。 稳态分析条件 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： （1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节的输入输出关系都是线性的，或者只取其线性工作段； （2）忽略控制电源和电位器的内阻。 2. 闭环调速系统的静特性方程 转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 电压比较环节 放大器 电力电子变换器 调速系统开环机械特性 测速反馈环节 稳态关系 稳态关系（续） 以上各关系式中 — 放大器的电压放大系数； — 电力电子变换器的电压放大系数； — 转速反馈系数，（V·min/r）； — UPE的理想空载输出电压； — 电枢回路总电阻。 Kp Ks R ? Ud0 闭环系统的稳态结构框图 Kp Ks ? 1/CeΦ U*n Uc ?Un E n Ud0 Un + + - IdR - Un Ks 闭环系统降低速降的实质是什么？ 闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 闭环系统降低速降的实质是什么？ 抵抗扰动, 服从给定 反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。 1. 扰动——除给定信号外，作用在控制系统各环节上的一切会引起输出量变化的因素都叫做“扰动作用”。 PS：反馈闭环控制系统的特点 调速系统的扰动源 1.负载变化的扰动（使Id变化）； 2.交流电源电压波动的扰动（使Ks变化）； 3.电动机励磁的变化的扰动（造成Ce Φ变化 ）； 4.放大器输出电压漂移的扰动（