机器人概论课件作者李云江第6章节生物生产机器人.pptVIP

(1)末端执行器 末端执行器采用左右安装的、内侧贴有一层橡胶皮的弯曲手指，手指的张开和闭合采用小型直流电机驱动，通过控制电流的强度控制手指的力度，并通过拉扯摘下果实。但手指的力度不易控制，因此设计了柔性手爪。有3个橡胶手指的柔性手爪，采用了气压驱动橡胶人工肌肉作为执行机构，能柔性地抓住果实且不易脱落。 第6章 生物生产机器人 6.3 应用实例 (2)收获作业 番茄收获机器人的收获流程如图所示。电瓶车移动时，机械手处于易移动、不碰到周围作物的状态。电瓶车停止后，摄像机输入图像，利用两眼立体视觉器检测红色果实的位置，将此位置变换成机械手坐标系的位置，判断是否在收获范围内。若可以收获，判断是否在此位置收获第1个果实，若是，此位置为第1个点，则转 C处计算摘果实要通过的第2点坐标，然后机械手通过第2点靠近并拧断果梗。计算第2点到第1点的坐标距离，手腕向下倾斜，手指张开，将果实放入收集筐中。 第6章 生物生产机器人 6.3 应用实例 6．樱桃番茄收获机器人 樱桃番茄是最近几年新开发的一种新产品，一个果柄上可以结多个果实，并且有的果实已经成熟，而有的未成熟，因此，收获时需要进行选择。此外，收获时必须带有果梗，才能拥有较高的商品价值。 （1）极坐标收获机器人 极坐标樱桃番茄收获机器人可以进行选择性收获，机器人主要包括小电瓶车、一个机械手、末端执行器、3D视觉传感器和控制系统。 第6