侧置式立体停车设备导引轨迹的分析 guide trajectory analysis of lateral arrangement type multi-storey parking equipment.pdfVIP

设计计算 侧置式立体停车设备导引轨迹的分析 李杨，刘正 (北京建筑机械化研究院，北京100007) [摘要]介绍一种小型侧置式机械立体停车设备，在一个停车泊位上可以停放2辆汽车。该设备的底 层载车板可作平面横移运动，上层载车板则作较复杂的两维空间的平动。针对上层载车板运行轨迹的引导 作了详细分析和计算，通过仿真得出理想的轨迹模式，可作为其结构设计的参照依据。 [关键词]停车设备；侧置式；导引轨迹 [中图分类号]THll3．2+2[文献标识码]B Guide oflateral trajectoryanalysis arrangementtypemulti-storeyparkingequipment LI-Yang，LIUZheng 侧置式立体停车设备具有上下2个载车板，在一 此时油缸处于最小行程位置，汽车停稳后油缸活 个停车泊位上可以停放2辆汽车，下载车板作水平横 塞杆伸出，驱动主动摇杆L，绕b点转动，带动上 移运动，存车时将下载车板移出，车辆驶入后一起移 载车板起升。上载车板上的导引轮沿直线轨道向 进设备的下方车位；上载车板的运动是水平和垂直运 上移动，使载车板到达位置2，然后油缸活塞杆继 动的合成，通过导轨控制载车板的运行轨迹。导轨由 续伸出使四杆机构转动，导引轮进入曲线轨道， 直线和曲线两部分组成，通过一组油缸驱动双摇杆机 车板同时作垂直上升和水平移动运动，直至完全 构实现上载车板的运行，其结构如图1所示。本文针 收入车库内部，到达位置3，完成车辆的存放。 对上载车板在移动过程中的运动特性，通过建立数学 双摇杆机构中的载车板牵引杆L：嵌入上载车 模型计算出导轨的曲线，并分析载车板移动过程中油 板两端的滑槽中，载车板与牵引杆之间可以自由 缸的受力情况以及对整体运动的影响。 滑动，参见图2。载车板牵引杆L2与从动摇杆L， 通过销轴连接，销轴两端装有滚轮，以便在上载 车板滑槽内移动。这种连接方式使四杆机构可在 垂直方向上控制载车板的高度，而不会约束载车 板的水平位置。布置曲线导轨能够控制载车板水 平方向上的运动，满足载车板完全收回至设备上 方空间的要求，同时能够控制载车板在该导轨段 的运动特性和油缸的受力效果。 1．1两种轨迹计算模型 (1)曲线导轨部分载车板与载车板牵引杆之 间不产生相对运动。 图1侧置式停车设备结构图 该模型的建立基础为默认在曲线导轨段运动 时，上载车板与四杆机构载车板牵引杆L2不产生 1上载车板轨迹计算模型分析 相对滑动，机构简化模型如图3所示。 侧置式立体停车设备的整体结构如图1所示， [收稿日期]2009—07—14 上