机床电气控制技术第5版课件作者王振臣第五章节.ppt

第五章 直流电动机 调速控制系统 提纲 5.1直流调速的基础知识 5.2 反馈控制直流调速系统 控制线路采用典型的转速、电流双闭环系统。速度调节器和电流调节器均需设置双向输出限幅，以限制最大动态电流和最小触发角 ?min 与最小逆变角 ?min 。在选择合适的触发器配合关系时，就能做到使正组的触发角 ? 与反组的逆变角 ? 相等，即前面提到的 ??? 配合关系。 ???工作过程： ??? 的配合关系只是指控制角的工作状态。 实际上，当正组工作于整流工作状态时，反向组直流平均电流为零，严格地说，它只是处于“待逆变状态”。当需要制动时，因控制角的改变，使Udof和Udor同时降低，一旦电动机反电动势 时，整流组电流被截止，逆变组才能真正投入逆变状态，使电动机在能量回馈电网的过程中实现制动降速。 当逆变组回馈电能时，另一组也是工作于“待整流状态”。所以，在这种 ??? 的配合工作制下，电动机的电流可以很方便地按正反两个方向平滑过渡，在任何时候，实际上只有一组晶闸管装置在工作，另一组则处于等待工作状态。 两段静特性方程 ： （5-13） （2）当IdIdcr时，电流负反馈起作用，此时系统同时有 转速负反馈和电流负反馈，静特性为： （1）当Id?Idcr时，电流负反馈被截止，系统只是单纯的转 速负反馈闭环调速系统，其静特性方程为： （5-14） n0-A段 A-B段 直到电动机转速为零，当堵转时，电流为Idb1， 此电流称为堵转电流。 图5-10 带电流截止负反馈的转速闭环调速系统的静特性 在式（5-14）中，令n=0 得， 一般 ，因此 （5-15） 为保证系统有尽可能宽的正常运行段，取临界截止电流略大于电动机的额定电 流，通常取Idcr=(1.0~1.2)Inom；而堵转电流应小于电动机的最大允许电流，通常取 Idb1=(1.5~2)Inom。 需要说明的是，电流截止负反馈，不仅在电动机处于堵转状态起作用，而且在 起、制动过程中也能起限制起、制动电流的作用。当动态过程将近结束时通过电流 反馈环节调整电流下降至Idcr，使得电动机过渡到n0-A段工作。 比较电压Unom的选取： 图5-9电流截止负反馈中，比较电压Ucom 是由比较电源取出，如图5-11采用稳压管获取 比较电压的线路更为简单，而且更容易办到 。 稳压管的稳压值Udw相当于比较电压，当反馈信号IdRs低于稳压值Udw时，反馈回路只能通过极小的漏电流，电流负反馈被截止，当IdRs大于Udw时，稳压管被反向击穿，反馈回路有反馈电流通过，得到下垂特性。 缺点：用该线路省掉了比较电源，但临界截止电流的调整不够方便，且因稳压管 稳压值的分散性，选取合适稳压值的稳压管也常有一些困难。 Back 图5-11 用稳压管作比较电源的电流截止负反馈 5.3 无静差直流调速系统 有静差系统 无静差系统 采用一般按比例放大的放大器的自动调速系统，尽管放大倍数很大，但毕竟为有限值，所以在负载改变后，它不可能维持被调量完全不变，这种系统称为有静差系统 就是系统的被调量在稳态时完全等于系统的给定量，其偏差为零，这就是说，在无静差系统中，电动机转速在稳态时与负载无关，只取决于给定量。 系统正是靠误差进行调节 ，系统的正常工作是依靠偏差来维持 。 要想使偏差为零，系统又能正常工作，必须使用有积分作用的调节器。 5.3.1比例（P）、积分（I）、比例积分（PI）调节器 1. 比例调节器P 如图5-12所示的比例调节器有两个输入信号，它们采用电压并联，在放大器输入端电流相减的方式完成运算。A点为虚地点 当我们对A点列写电流运算式时，可有下 列结果： 集成运算放大器具有开环放大倍数高、输入电阻大、输出电阻小、漂移小、线性度好等优点，所以它在模拟量控制系统中作为调节器的基本元件得到了广泛应用。运算放大器配以适当的反馈网络就可组成比例、积分、比例积分等调节器，可得到不同的调节规律，满足控制系统的要求。 图5-12 比例调节器线路图 由 可得 令 ，可得 （5-16） 在此式中，没有考虑运算放大器输入与输出间的反相关系，实际上，这里的kp可看成是输出与输入之间的绝对值之比。 在采用比例调节器的