建筑设备自动控制原理课件作者李炎锋第六章节.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * 6.8.3 计算机控制系统在暖通空调系统中的应用 6.8 计算机控制系统在暖通空调系统中的应用 ， 图 6-41 集散控制系统结构示意 应当指出，只有大规模系统才有第三层。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.1 采样系统的稳定条件 即为模等于1的单位圆。 位于s左半平面的点 0 ，则 ，对应于z平面上单位圆之内； 反之，s右半平面的点则对应于z平面上单位圆之外。 ， 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.1 采样系统的稳定条件 2、采样系统z域稳定条件 由前面的分析可知，典型离散系统特征方程为 当且仅当 (i=1、2、…、n)，全部特征根分布在z平面上的单位圆内时，相应的线性定常离散系统是稳定的。此结论同样适用于有重根的情况。 特殊地，在临界情况下， 系统也属于不稳定范畴。 ， 其极点为各不相同的z1、z2、…、zn。 取 ，则 ，z、ω均为复变量，则： 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.2 离散系统的稳定性判据 1、z平面到ω平面的映射与劳斯判据 ， ω平面的虚轴对应于u=0，则有x2+y2=1。 经ω变换后，离散化系统特征方程一般形式为： 6.6 采样系统的稳定性分析 6.6.2 离散系统的稳定性判据 2、朱利判据 朱利（Jury）判据判断采样系统的稳定性。 设采样系统的闭环特征方程可写为: ， an为特征方程系数 定义 第七节 计算机控制过程算式 6.7 计算机控制过程算式 DDC的基本算式是指：计算机对生产过程进行PID控制时的几种控制方程式。 ， 理想PID 实际PID 执行器的形式 被控对象的特性 是主回路还是副回路 PID 基本算式分类 选用判断依据 6.7 计算机控制过程算式 6.7.1 理想PID算式 模拟PID调节器的理想PID算式为： ， 其传递函数为： 6.7 计算机控制过程算式 6.7.2 计算机控制算式 连续的时间函数必须转化为断续的时间函数。因此，要把式（6-43）变为差分方程。作替换如下： 令 ， DDC的理想算式的表达式有三种形式：位置式、增 量式和速度式。 6.7 计算机控制过程算式 6.7.2 计算机控制算式 1、位置式 在采样时刻 （ 为采样周期）： ， 上式中的输出 与调节阀的开度（位置）是一一对应的。 6.7 计算机控制过程算式 6.7.2 计算机控制算式 2、增量式 计算机PID运算的输出增量： ， 理想PID增量式为： 6.7 计算机控制过程算式 6.7.2 计算机控制算式 3、速度式 速度增量式为： ， 选用理想PID算式依据：执行器的形式、被控对象特性以及客观条件而定。 6.7 计算机控制过程算式 6.7.3 实际PID算式 低通滤波器的传递函数一般为： 低通滤波器和理想PID算式结合后的传递函数为: 设 ，实际PID算式： ， 6.7 计算机控制过程算式 6.7.3 实际PID算式 ， 其中： 实际PID的差分算式 实际PID的位置式 实际PID的增量式 实际PID的速度式 6.7.3 实际PID算式 1、实际PID的位置式