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第十二章 系统的状态变量分析 教学目标 1.理解系统的状态、状态变量、状态空间、状态方程、输出方程的定义与意义 2.能根据系统的电路图或输入-输出方程概念或模拟图或转移函数建立系统的状态方程和输出方程 3.掌握状态过渡矩阵的求解方法以及系统可控性和可观性的判断方法 教学重点难点 掌握系统状态方程和输出方程的变换域解法 教学内容 §12.1 状态方程的概念 在单入—单出系统分析中，我们只注重激励和响应，有时我们不仅需要知道系统的响应，还需要知道系统内部的状态，因此，产生了状态变量分析法。变种方法可以很方便地分析多输入—多输出系统。 下面用一个简单的例子给出状态变量的初步概念。 例：对于下面RLC谐振电路，我们不仅对感兴趣，还希望知道的变化情况。 解：列方程如下： (1) 而 ∴ (2) 由（1）、（2）得： (3) 这是一个以和作为变量的一价微分联合方程组。只要知道及初始情况及情况，即可完全确定电路的全部行为。这种描述系统的方法称为系统的状态变量（空间）分析法。（3）式称为状态方程。 实际上，电路的输出信号可能由多个状态变量以及输入信号的作用组合而成，于是还需列写所谒“输出方程”，对本题，可写 [0 1] 下面给出系统状态变量分析法中的几个名词定义。 状态：对于一个动态系统，状态是表示系统的一组最少变量。 状态变量：能够表示系统状态的那些变量称为状态变量。 状态矢量：能够完全描述一个系统行为的K个状态变量，可以看作矢量的各个分量的坐标。上例中的、可以看作二维矢量 称为状态矢量。 状态空间：状态矢量所在的空间。 §12.2 连续时间系统状态方程的建立 一．状态方程的一般形式和建立方法概述 一个动态连续系统的时域数学模型可利用信号的各阶导数来描述，如果系统是线性时不变的，则状态方程和输出方程是状态变量和输入信号的线性组合。 状态方程 输出方程 其中，为系统的K个状态变量 ，为系统的m个输入信号 ，为系统的j个输出信号 上述状态方程和输出方程可用下面结构图表示。 二．由电路图直接建立状态方程 为建立电路的状态方程，先要选定状态变量，通常选电容两端电压和流经电感的电流为状态变量，有时也选定电容的电荷和电感磁链。但必须注意，选定的每个状态变量都应是独立变量。选定状态变量之后，即可用KCL,KVL列电路方程，经化简消去一些不需要的变量，只留下状态变量和输入信号，经整理给出状态方程。 例：给定右图电路，列写电路m状态方程，若输出信号为电压r(t),列写输出方程。 解：选电路中电流和电容两端电压作为状态变量，则有 列写回路方程： 整理得： 而 写成矩形式： 三．由系统的输入—输出方程或流图建立状态方程 连续系统状态方程的建立主要有两种形式。1是由电路直接建立状态方程；2是由输入——输出方程建立状态方程。上节课，我们已经讲了第一种形式，他的基本步骤是。 选电路中所有独立电容两端的电压和流经电感的电流作为状态变量。 对给定电路列写KVL、KCL方程。 将列写的方程整理成标准的状态方程和输出方程。 今后，我们讲另一种状态方程建立的方法。 二、由输入——输出方程建立状态方程。 方法：1、将方程转化成六图。 2、选积分器的输出端信号作为状态变量。 3、列写状态方程和输出方程。 例：写出其状态输出方程 解： 注意：同一微分方程，采用不同实现方法，可得到不同的状态方程和输出方程。同样以此题为例： 由此可见，同一输入——输出方程，其状态方程和输出方程不同。留一个思考题。 。写出状态方程，输出方程。 §12.3 连续时间系统状态方程的求解 可以利用时域方法和变换域方法求解状态方程，相比之下，变换域方法比较简单。故此，先介绍变换域方法，再介绍时域方法，最后介绍系统函数的方法。 一．用Laplace变换法求解状态方程 若给定方程： 两边取Laplace变换得： 式中，为起始条件： 整理得: ∴ 由此结果可见，计算的关键一步是求 例：已知状态方程和输入方程 ，， 用Laplace变换法求。 解： ∴ 二．用时域法求解状态方程 在时域求解方法中需要用到“矩阵指数”，先给出其定义和性质。 A为方阵，也是方阵。 主要性质： 下面对给定的状态方程进行时域求解，已知并给定起始状态矢量，对状态方程两边同时左乘以得： 两边积分得： ，两边同时左乘得： ∴