二自由度轴盘扭振系统的极限环稳定性控制.pdfVIP

第 34卷 第 4期 燕 山大学学报 Vo1．34 NO．4 2010年 7月 JournalofYanshanUniversity July 2010 文章编号：1007—791X (2010)04-0289-04 二 自由度轴盘扭振系统的极限环稳定性控制 刘 爽 ，李晓梅 27刘 彬 (1．燕山大学 工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北 秦皇岛 066004；2冀东发展集团公司，河北唐山 063000) 摘 要：建立一类含非线性阻尼的二 自由度轴盘扭振系统的动力学方程，根据Hopf定理确定非线性系统的分岔 临界点，并采用数值模拟的方法分析在非线性阻尼变化时系统产生极限环的稳定性。针对末受控系统极限环不 稳定而引起的失稳振荡问题，引入非线性状态反馈控制器，运用多尺度法求取非线性系统分岔点处的规范形， 并给出控制极限环稳定性的反馈增益。仿真表明，该控制器能有效的控制系统极限环的稳定性。 关键词：轴盘扭振系统；Hopf分岔；极限环；稳定性 中图分类号：TH113．1 文献标识码：A DOI：10．3969~．issn．1007—791X．2010．．04．002 0 引言 【 ， ㈤ ：一 1-- C【 )一— 一一 z)= ／ ) 现代工业中对轧机、汽轮机等旋转机械系统进 行振动行为研究时通常将研究对象抽象为轴盘扭 式中， 与 是圆盘转动惯量， 。与 是 与 的转 转系统。文献 [1]通过引入拉 氏变换形式的运算 角， 为扭转刚度，c为阻尼系数， 和 分别为负 符号简化轴盘扭振系统的频率方程振型函数，文献 载力矩和驱动力矩， )和厂(：)为摩擦力矩 ，在 [2—3]采用传递矩阵法分析了轴盘扭振系统的动力 此分别取为 学特性，并进行了轴盘结构的优化设计 ；在工程 I厂(-)=b·+6z， (2) 领域，基于轴盘扭振系统模型，文献 [4—5]应用 Newmark积分法和H 理论研究了汽轮机系统的振 ／ ：)=c z+czi， (3) 动特性与控制策略，文献 [6]结合拓扑网络计算 了轧机主传动系统的振动响应。目前研究多集中在 6。和b为负载端摩擦力矩系数，CI和C：为驱动端摩擦 线性系统理论框架下，而非线性因素对轴盘系统动 力矩系数。令 =∞， =∞，矗=∞：一∞。，则方程 (1) 力学行为的影响研究较少。本文建立一类含非线性 可等价为如下一阶微分方程组 摩擦力矩的轴盘系统动力学方程，研究系统产生周 a=∞2一∞1 期运动时极限环的稳定性，设计非线性反馈控制 器，实现系统周期运转的稳定性控制。 [十 + ：一 +6l z_ 。 (4) 1 系统动力学方程 面，=1[一Ka—c(∞：一∞。)+c∞+c：∞；] 二 自由度轴盘扭振系统如图1所示，其动力学 方程可表示为