现代制造中的机电系统应用课件作者王孙安章节12第12章节.ppt

室内GPS系统的测角原理 测量水平角与垂直角不同之处在于红外发光二极管提供一个水平零位的时标信号，便于水平角计算。垂直方位角β的测量计算需要综合几个因素：扇形激光的偏转角度、扇形激光间的夹角、传感器接收到的两个不同发射器扇形激光的时间差、激光发射器的旋转速度、接收到时标信号和扇形激光的时间差。 目前也有几种基于多点无线电发射器的信号强度综合计算来确定被测点空间位置的室内GPS方法，但其测量精度均不及上述红外光扫描的方法 * 室内GPS系统的标定 室内GPS测量系统要把接收器接收到的时间间隔信息转化成角度信息并最终转化成坐标值，必须首先标定工作范围内各个发射头的位置信息，包括坐标值(x, y, z)与绕各个坐标轴的夹角(Rx, Ry, Rz)，每个发射头的六个自由度参数必须精确的标定出来才能实现后续的精确测量。室内GPS测量系统提供的配套软件WorkSpace实现了这种复杂的算法，使得标定过程对用户而言变得简单化。 WorkSpace通过内嵌的Bundle算法实现发射头位置的标定，该算法要求在工作范围内设置很多已知的观测点并进行测量，根据已知信息求出一个最符合实际位置的结果。这个数据融合过程主要包括三个步骤：首先是采集已知点信息，然后根据采集信息算出各发射头的相对位置信息，最后通过标准尺来对发射头的绝对坐标值进行标定。 * 室内GPS系统的标定 该标定的数据融合算法基本原理是这样的：对于一个已知的观测点，测量系统要测量它相对于每一个发射头的水平角和垂直角，这样从该已知点到发射头可看成一条射线，由于已知点到发射头的距离未知，所以发射头的位置无法确定。 * 室内GPS系统的标定 图12-6给出了当4个发射头为方盒形布置时，观测点的设置例子。在四个发射头的工作范围内，假设已知点可以同时“看”到所有发射头，那么每个发射头和已知观测点之间都可以形成这样的射线，四条射线的交点即已知点。故由此交点对发射头进行反算，可以计算出发射头的相对位置。 * 图12-6 四个发射头已知观测点的布置 * 三坐标测量机的制造材料 钢：主要用于外壳、支架等结构，有的测量机底座也采用钢。一般采用低碳钢，而且必须要进行热处理。钢的优点是刚性和强度好。它的缺点是容易变形，这是因为钢在加工之后，内部的残余应力释放导致变形。 钢结构的又一优点是可使用焊接构件。在80年代初期焊接构件成功地应用于测量机及机器人。与铸铁构件相比较，焊接构件有以下优点： 焊接构件经过充分地人工时效后可获得较高的稳定性； 能获得较高刚度，设计的灵活性比铸件要好，钢构件比铸铁轻。更为突出的是，在许可条件下，可以焊接出空腔甚至多腔结构的封闭型高强度薄壳零件。在这方面，铸件是难以达到的； 焊接件的尺寸可以得到很好的控制。成批生产条件下，靠夹具证焊接件的尺寸；在单件或小批量生产时则靠工人的技术掌握。目前可以将误差控制在±1mm以内，因此在外形设计和加工余量上都可以得到控制。 三坐标测量机的制造材料 花岗石：花岗石比钢轻，比铝重，是目前在三坐标测量机制造中应用较为普遍的一种材料。花岗岩的主要优点是变形小、稳定性好、不生锈，易于作平面加工，易于达到比铸铁更高的平面度，适合制作高精度的平台与导轨。 目前许多三坐标测量机采用花岗石材料。如Leitz和Zeiss三坐标测量机，大部分采用花岗石材料。国内具有代表性的有青岛前哨公司的ZC系列全花岗石固定桥式高精度三坐标测量机。它的基座、工作台、桥架、沿各轴运动的导轨、Z轴等全用花岗岩制造。花岗石可用于作工作台、角尺、立柱、横梁、导轨、支架、壳体等。由于花岗石的热膨胀系数小，很适合与气浮导轨配合。 花岗石也存在不少缺点，主要是：虽然可以用粘贴的方法制成空心结构，但较麻烦；实心结构质量大，不易加工，特别是螺钉孔和光孔；不能将磁力表架吸附到其上，造价高于铸铁；花岗石材质较脆，粗加工时容易崩边；遇水会产生微量变形。使用中应注意防水防潮，禁止用混水的清洗剂擦拭花岗石表面，也应防止静压气体中的水分对导轨的影响。 * * 三坐标测量机的制造材料 陶瓷：陶瓷是近年来发展很快的材料。它是将陶瓷材料压制成形后烧结，再研磨而得。它的特点是多孔、质量轻（密度约为3g/cm3）、强度高、易加工、耐磨性好、不生锈，适于作Y轴和Z轴导轨。陶瓷的缺点是制作设备造价高、工艺要求也较高，而且模具制造复杂，所以使用这种材料的测量机不多。目前德国Zeiss公司、英国LK公司、日本东京精密公司的一些三坐标测量机采用陶瓷材料。 铝：三坐标测量机主要是使用高强度铝合金。这是近几年发展最快的新型材料。铝材料的优点是质量轻、强度高、变形小、导热性能好，并且能进行焊接，适合作测量机上的许多部件。应用高强度铝合金是目前的主要趋势。 * 12.1.2激光数字化测量 随着激光技术的迅速发展和完善，导致了光学及其应用技