数控机床控制技术与系统第2版课件作者王侃夫上海市职业技术教育课程改革与教第六章节数控机床伺服系统.ppt

第三节　主轴定向控制 1. V形槽定位盘准停装置2.磁传感器主轴准停 图6-23　磁传感器及安装示意图a)组成　b)安装1—发磁体　2—主轴　3—判别基准孔　4—基准槽　5—磁传感器　6—主轴箱 第三节　主轴定向控制 图6-24　磁传感器准停控制系统 第三节　主轴定向控制 3.编码器主轴准停 图6-25　磁传感器主轴准停控制时序 第三节　主轴定向控制 图6-26　编码器主轴准停控制系统 第三节　主轴定向控制 1.闭环和半闭环伺服系统由哪些环节组成?2.数控机床对进给伺服系统有何要求?3.数控机床伺服系统有哪些性能指标?请说明：1)跟随误差、增益和进给速度之间的关系。2)增益的高低对伺服性能的影响。3)失动量对伺服系统的影响。4.在位置闭环伺服系统中，设置前馈控制的目的是什么?5.伺服系统机电匹配有哪些因素?6.在表6-1中，机床数据MD332*说明：在一定的稳速进给运动中，跟随误差不应有波动，否则将造成轮廓偏差。1)说明125μm的含义。 第三节　主轴定向控制 2)机床在运行过程中产生轮廓监控报警，说明实际轮廓误差超过了轮廓监控允差带。7.主轴定向控制有哪些方式?加工中心为换刀而进行的准停采用的是什么方式?数控车削中心主轴任意角度定位采用的是什么准停方式? 尚辅网 / 第六章　数控机床伺服系统 第一节　伺服系统类型及性能第二节　伺服性能的影响因素及参数第三节　主轴定向控制 第一节　伺服系统类型及性能 一、伺服系统的类型1.位置开环伺服系统 图6-1　开环伺服系统 第一节　伺服系统类型及性能 2.位置闭环伺服系统 图6-2　闭环伺服系统 第一节　伺服系统类型及性能 图6-3　半闭环伺服系统 3.位置半闭环伺服系统 第一节　伺服系统类型及性能 图6-4　闭环伺服系统中的“三环” 二、数控机床对进给伺服系统的要求进给伺服系统的高性能在很大程度上决定了数控机床的高效率、高精度。1.可逆运行 第一节　伺服系统类型及性能 2.速度范围宽1)在1～24000mm／min即1∶24000调速范围内，要求均匀、稳定、无爬行，且速降小。2)在1mm／min以下具有一定的瞬时速度，但平均速度很低。3)在零速时，即工作台停止运动时，要求电动机有电磁转矩以维持定位精度，使定位误差不超过系统的允许范围，即电动机处于伺服锁紧状态。3.具有足够的传动刚性和高的速度稳定性4.快速响应无超调5.高精度6.低速大转矩三、伺服系统性能 第一节　伺服系统类型及性能 1.稳态性能 图6-5　位置响应曲线1—命令位置输入R(t)　2—实际位置C(t) 第一节　伺服系统类型及性能 2.动态性能 (1)对给定输入的跟随性能指标　对一个闭环控制系统，通常用输入单位阶跃信号，然后观察它的输入响应过程，从而来评价其动态性能的好坏。 图6-6　动态跟随过程曲线 第一节　伺服系统类型及性能 1)上升时间tr。 2)调节时间ts。3)超调量Mp。4)振荡次数N。(2)对扰动输入的抗干扰性能指标　抗干扰性能是指当系统的给定输入不变时，在受到阶跃扰动后，克服扰动的影响而自行恢复的能力。 第一节　伺服系统类型及性能 图6-7　突加负载后转速的扰动响应曲线 第一节　伺服系统类型及性能 1)最大动态速度Δnm。 2)恢复时间tp。3.跟随精度(1)轮廓跟随精度检验　目前，对轮廓控制的跟随精度还没有统一的测量标准，轮廓跟随精度的测量比较困难，一般通过切削加工一定轮廓形状的工件，检验其加工误差来评价。1)用X、Y坐标的直线插补，对方形试件的四周进行精铣，背吃刀量约为0.1mm。 第一节　伺服系统类型及性能 图6-8　轮廓精度检验试件a)方形试件　b)圆形试件 第一节　伺服系统类型及性能 ①四周的直线度，即A、B、C和D面的直线度。 ②相对面间的平行度，即A和C面的平行度，B和D面的平行度。③相邻两面间的垂直度，即A和B、B和C、C和D及D和A面的垂直度。2)用X、Y坐标的圆弧插补，对圆周面进行精铣，背吃刀量约为0.1mm。 第一节　伺服系统类型及性能 图6-9　跟随误差对直线加工的影响 第一节　伺服系统类型及性能 (2)跟随误差与轮廓误差之间的关系　轮廓误差是指实际轨迹与要求轨迹之间的最短距离。1)两轴联动加工直线轮廓。2)圆弧轮廓加工。 图6-10　跟随误差对圆弧加工的影响a)半径差　b)形状误差 第一节　伺服系统类型及性能 (3)动态特性对加工精度的影响　在轮廓加工过程中，常要求坐标轴瞬时起停或改变运动速度，这时系统的动态特性就会影响轮廓跟随精度。 图6-11　动态特性对拐角过渡的影响a)加工拐角时的超程和欠程误差　b)不同下的超程和欠程误差 第一节　伺服系统类型及性能