自动控制原理第3版课件作者孙炳达笫8章节.pptVIP

第八章 第一节 离散控制系统概述 第二节 连续信号的采样与复现 第三节 Z变换及Z反变换 第四节 线性离散系统的数学模型 第五节 离散控制系统稳定性分析 第六节 离散控制系统的稳态误差分析 第七节 离散控制系统的动态性能分析 第八章 第八节 数字控制器的模拟化设计 第九节 数字控制器的离散化设计 第一节 离散控制系统概述 第六节 离散控制系统的稳态误差分析 特征议程为 1+G（z）= 0 ， 即 z2-0.8z+0.2=0 故系统稳定。 W变换得 系统稳态误差系数为 所以，系统的稳态误差为： 第七节 离散控制系统的动态性能分析 由前面对线性离散控制系统稳定性的分析可知，如果系统的闭环特征根都在单位圆内，则系统是稳定的。与线性连续类似，离散系统闭环特征根在单位圆内的位置，也决定着系统的暂态过程。 一、闭环特征根与暂态响应之间的关系 设闭环脉冲传递函数的形式为 第七节 离散控制系统的动态性能分析 式中m≤n，假设φ(z)无重极点，在单位阶跃输入信号作用下，系统输出信号的Z变换为 式中 对式（8-38）进行Z反变换，则输出的脉冲序列为